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龙图腾网获悉浙江商汤科技开发有限公司申请的专利姿态确定方法及装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114581525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210239443.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权姿态确定方法及装置、电子设备和存储介质是由甄佳楠;周晓巍;孙佳明;张思宇设计研发完成，并于2022-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本姿态确定方法及装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种姿态确定方法及装置、电子设备和存储介质，通过确定待识别图像中目标物品上的至少一个第一特征点，根据待识别图像中的目标物品从预存图像中确定至少一个目标图像，目标图像具有第二特征点和对应的三维点云，每个第二特征点在三维点云中具有对应的点。根据第一特征点和二特征点，以及第二特征点在三维点云中对应的点，确定至少一个第一特征点在三维点云中的目标点，以根据至少一个第一特征点在三维点云中的目标点确定待识别图像对应的目标姿态。本公开能够通过局部特征匹配的方式确定待识别图像中每个二维特征点对应的三维特征点，以根据三维特征点采集待识别图像时图像采集装置的姿态，提高了确定的目标姿态准确性。

本发明授权姿态确定方法及装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种姿态确定方法，其特征在于，所述方法包括： 确定待识别图像中目标物品上的至少一个第一特征点； 根据所述待识别图像中的目标物品从预存图像中确定至少一个目标图像，其中所述目标图像具有第二特征点和对应的三维点云，所述目标图像的第二特征点在所述三维点云中具有对应的点； 根据所述至少一个第一特征点和所述目标图像的第二特征点，以及所述第二特征点在所述三维点云中对应的点，确定所述至少一个第一特征点在所述三维点云中的目标点； 根据所述至少一个第一特征点在所述三维点云中的目标点确定所述待识别图像对应的目标姿态； 其中，所述根据所述待识别图像中的目标物品从预存图像中确定至少一个目标图像，包括： 确定每个所述预存图像对应的姿态信息，其中，任意一个所述预存图像对应的姿态信息，用于表征采集该预存图像时图像采集装置的姿态，包括采集该预存图像时图像采集装置在目标三维坐标系中的三个位移参数以及三个旋转参数； 确定所述待识别图像对应的初始姿态，其中，所述待识别图像对应的初始姿态，用于初步估计采集所述待识别图像时所述图像采集装置的姿态，包括采集所述待识别图像时图像采集装置在所述目标三维坐标系中的三个位移参数以及三个旋转参数； 根据所述待识别图像的初始姿态和所述预存图像对应的姿态信息，从所述预存图像中确定所述至少一个目标图像。

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