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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利一种毫米波无人机通信系统抗抖动鲁棒波束成形优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114584192B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210181193.X，技术领域涉及：H04B7/06；该发明授权一种毫米波无人机通信系统抗抖动鲁棒波束成形优化方法是由欧阳键;倪单福;潘阳阳;衡晟玥;王雪薇设计研发完成，并于2022-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种毫米波无人机通信系统抗抖动鲁棒波束成形优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种毫米波无人机通信系统抗抖动鲁棒波束成形优化方法，包括无人机毫米波通信系统实时接收GPS定位和用户回程信道的反馈信息，获取无人机发射波束成形向量，获取无人机与地面用户之间的俯仰角和方位角信息，因此得出无人机抖动误差的上限值；导入抖动误差模型，并根据无人机发射波束成形向量、噪声功率计算多个地面用户下行传输容量和，确定发射波束成形优化问题；基于凸包理论对抖动误差模型对优化问题的进行确定性转化，利用连续凸近似方法求解，获得波束成形向量参数。本发明基于向量参数已知的无人机毫米波发射波束成形优化问题模型，确定抗抖动鲁棒波性能最优的无人机毫米波通信系统，提升无人机毫米波通信系统的抗抖动能力。

本发明授权一种毫米波无人机通信系统抗抖动鲁棒波束成形优化方法在权利要求书中公布了：1.一种毫米波无人机通信系统抗抖动鲁棒波束成形优化方法，其特征在于，包括： 通过无人机毫米波通信系统实时接收GPS定位和用户回程信道的反馈信息，并分析反馈信息中的多天线无人机基站发射到多个地面用户的毫米波发射波束，根据毫米波发射波束，得出无人机发射波束成形向量，并从反馈信息中提取出无人机和地面用户的位置数据； 基于无人机和地面用户的位置数据进行计算，确定无人机与地面用户之间的俯仰角和方位角信息，并计算无人机整个飞行过程中无人机与地面用户之间所有的俯仰角和方位角信息，得出无人机飞行过程中抖动误差的上限值； 将抖动误差的上限值输入无人机毫米波空-地信道抖动误差模型中，并根据无人机发射波束成形向量、无人机到地面用户的噪声功率计算多个地面用户下行传输容量和，确定无人机毫米波发射波束成形优化问题；其中，无人机毫米波空-地信道抖动误差模型根据无人机毫米波空-地信道的通信特点构建而成； 基于凸包理论对抖动误差模型进行无人机毫米波发射波束成形优化问题的确定性转化，获得确定性问题； 对确定性问题利用连续凸近似方法求解，获得无人机毫米波发射波束成形优化问题的向量参数； 基于向量参数已知的无人机毫米波发射波束成形优化问题模型，确定抗抖动鲁棒波性能最优的无人机毫米波通信系统； 确定无人机毫米波发射波束成形优化问题的表达式为： 式中，为无人机发射功率的上限值，为多用户下行传输容量和，wk为无人机发射波束成形向量； 其中，多用户下行传输容量和的计算公式为： 式中，Hk为信道矩阵，Λk为Hk的不确定集合，表示无人机到地面用户通信链路的噪声功率，为第k个波束成形向量wk的共轭转置向量，为第i≠k个波束成形向量wi的共轭转置向量； 获得确定性问题的方法为： 根据凸包理论含抖动误差的不确定信道矩阵表示为不确定集合内有限或无限个离散样本加权和的确定性形式，不确定信道矩阵的表达式为： 式中，Lk为总的样本数，为第j个样本的加权系数，为第j个样本，由离散化的角度信息决定；采用替代Hk，问题P1近似表示为确定性问题P2，计算公式为：

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