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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利用于辅助对接的方法、装置和系统、对接方法及工程装备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114596264B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210116783.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权用于辅助对接的方法、装置和系统、对接方法及工程装备是由丰生日;李淇阳;高荣芝设计研发完成，并于2022-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于辅助对接的方法、装置和系统、对接方法及工程装备在说明书摘要公布了：本发明涉及工程装备领域，公开了一种用于辅助对接的方法、装置和系统、对接方法及工程装备，用于辅助对接的方法包括：获取待对接的第一对象和第二对象的图像；基于所述图像，确定所述第一对象沿对接方向的第一中轴线及所述第二对象沿所述对接方向的第二中轴线；确定所述第一对象和所述第二对象中的任一者的垂直于所述对接方向的切向线；以及将所述第一中轴线、所述第二中轴线和所述切向线标注在所述图像中，以辅助所述第一对象和所述第二对象的对接。藉此，实现了在辅助对接时考虑了第一对象和第二对象当前的姿态，标注的第一中轴线、第二中轴线和切向线可以适应第一对象和第二对象的不同姿态。

本发明授权用于辅助对接的方法、装置和系统、对接方法及工程装备在权利要求书中公布了：1.一种用于辅助对接的方法，其特征在于，该方法包括： 获取待对接的第一对象和第二对象的图像； 基于所述图像，确定所述第一对象沿对接方向的第一中轴线及所述第二对象沿所述对接方向的第二中轴线； 确定所述第一对象和所述第二对象中的任一者的垂直于所述对接方向且与地面平行的切向线；以及 将所述第一中轴线、所述第二中轴线和所述切向线标注在所述图像中，以辅助所述第一对象和所述第二对象的对接， 其中，所述确定所述第一对象和所述第二对象中的任一者的垂直于所述对接方向的切向线包括： 确定所述任一者的中轴线斜率；以及 基于所确定的中轴线斜率和所述任一者对应的预设查找表，确定所述任一者的所述切向线，其中，所述预设查找表包括中轴线斜率和切向线相关信息之间的对应关系，所述预设查找表通过由相互垂直的两个连杆构成的标定工装件使用密集采样法获取，其中，所述切向线位于所述任一者的固定位置处，所述切向线相关信息包括位于切向线上的第一点的第一坐标和第二点的第二坐标，所述第一点距离所述固定位置的距离为第一预设距离，所述第二点距离所述固定位置的距离为第二预设距离。

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