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龙图腾网获悉西安知微传感技术有限公司申请的专利激光雷达系统的校准方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114442106B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210107443.5，技术领域涉及：G01S17/08；该发明授权激光雷达系统的校准方法及装置是由郑文会;夏长锋;范乔丹;李恒升设计研发完成，并于2022-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达系统的校准方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于激光雷达测距技术领域，具体涉及一种激光雷达系统的校准方法及装置。克服现有校准方法存在的精度低、成本高、效率低以及无法适用于共轴光学系统激光雷达的技术问题。校准系统包括校准平台、标准反射板、并行放置在校准平台上的脉冲激光发射光源与待校准激光雷达。利用外置脉冲激光发射光源，发出激光脉冲，打到标准反射板上，并由待校准激光雷达接收其反射回来的回波光能量；通过控制，使得每次激光脉冲发射后，不管是共轴或异轴光学系统均可以快捷的得到尽可能多的强度不同的回波电信号，且在校准过程中以回波脉宽作为特征点，对回波电信号进行分类，对不同类别的回波电信号时刻值进行不同方式的时间补偿值计算，达到更高的校准精度。

本发明授权激光雷达系统的校准方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达系统的校准方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、确定激光雷达测距公式； 其中，公式1针对不饱和回波信号，公式2针对脉冲宽度小于分界值的饱和回波信号，公式3针对脉冲宽度大于等于分界值的饱和回波信号； 其中，y为激光雷达与物体之间的距离，a为实际激光传播速度，b为电路延迟，Δt等于t2-t12，t1为脉冲激光发射光源发出激光脉冲的时刻，t2为激光雷达系统处理器计算的回波信号的峰值时刻点；C1为t3-t22，表示不同脉冲宽度的饱和回波信号对应的时间补偿值，t3为饱和回波信号的真实回波峰值时刻点；Δt'为t4-t12，t4为激光雷达系统处理器计算的饱和回波信号的上升沿时刻点，c2为t3-t42，表示上升沿飞行时间补偿值； 步骤2、标定C1和C2； 步骤2.1、系统搭建； 将脉冲激光发射光源与待校准激光雷达并行放置在校准平台上；在距离校准平台固定已知距离处放置一标准反射板； 步骤2.2、获得不同强度的回波信号； 脉冲激光发射光源发出激光脉冲，打到标准反射板上，并由待校准激光雷达接收其反射回来的回波光能量； 调节激光脉冲或控制待校准激光雷达内部旋转部件转动，使得每次激光脉冲发射后，待校准激光雷达接收到不同强度的回波光能量，进而得到不同强度的回波信号； 步骤2.3、对不同强度回波信号，进行分类处理，获得关于C1和C2与饱和回波信号脉冲宽度一一对应的关系列表； 步骤3、标定a、b； 标定激光雷达测距公式中的a，b，完成校准。

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