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龙图腾网获悉山东师范大学申请的专利基于边缘细节的果实分割方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114612657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210032892.8，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权基于边缘细节的果实分割方法及系统是由贾伟宽;刘梦园;王志芬;卢宇琪;侯素娟;郑元杰设计研发完成，并于2022-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于边缘细节的果实分割方法及系统在说明书摘要公布了：本公开属于智慧农业采摘技术领域，提供了一种基于边缘细节的果实分割方法及系统，包括以下步骤：获取待分割的果实图像；根据所获取的待分割的果实图像和预设的分割模型，进行果实分割；其中，所述预设的分割模型包括检测头、分割头和掩膜头三部分；所述检测头提取图像的边界特征；根据所述分割头和所提取的边界特征，提取整张图像的语义信息；所述掩膜头对所提取到的整张图像的语义信息进行多阶段分割，实现果实的分割。本公开利用边界检测方法，通过边界特征进行特征的增强，所预设的分割模型同时包含一个分割头和掩膜头，同时具备果实的检测和分割的功能，解决了果实边缘分割不精确的问题，将其应用与果实采摘机器人的视觉系统中，使采摘机器人对果实的分割精度和效率明显提高。

本发明授权基于边缘细节的果实分割方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于边缘细节的果实分割方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取待分割的果实图像； 根据所获取的待分割的果实图像和预设的分割模型，进行果实分割； 其中，所述预设的分割模型包括检测头、分割头和掩膜头三部分；所述检测头提取图像的边界特征；根据所述分割头和所提取的边界特征，提取整张图像的语义信息；所述掩膜头对所提取到的整张图像的语义信息进行多阶段分割，实现果实的分割； 其中，所述检测头提取图像的边界特征的过程中，以特征金字塔目标检测器为基础，使用特征提取算子，基于图像边界所汇集的边界特征进行原始图像单个点的特征增强； 其中，在边界特征增强的过程中，以所述特征金字塔作为输入进行图像的分类和边框位置粗糙预测，基于所得到的粗糙边框位置和所输入的特征图边界生成含显示边界信息的特征图，结合边界对齐模块对所生成的含显示边界信息的特征图进行再次预测，得到图像的边界特征； 其中，所述掩膜头采用多阶段分割实现果实的分割，每个阶段均包含实例特征、实例掩膜、分割特征和分割掩膜四个输入，基于分割融合模块的输入融合，实现果实的分割；其中，所述分割融合模块包含用于融合多个输入、减少通道数的1*1卷积和3个并行的3*3卷积，每个卷积均有不同的参数设置。

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