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龙图腾网获悉上海仙途智能科技有限公司申请的专利障碍物识别方法和装置以及驾驶方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114283401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111673211.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物识别方法和装置以及驾驶方法和装置是由黄超;姚为龙设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物识别方法和装置以及驾驶方法和装置在说明书摘要公布了：本说明书提供一种障碍物识别方法和装置以及驾驶方法和装置，所述障碍物识别方法包括：获取相机拍摄的待处理区域的待处理图像；采用目标识别模型对所述待处理图像进行图像识别，得到第一识别结果；其中，所述第一识别结果包括第一障碍物的位置信息；获取待处理区域中的第二障碍物的当前位置信息；其中，所述第二障碍物是在当前时刻之前的预设时间段内确定的障碍物；根据所述第一障碍物的位置信息和所述第二障碍物的当前位置信息确定目标障碍物，从而提高障碍物识别的准确率。

本发明授权障碍物识别方法和装置以及驾驶方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括： 获取相机拍摄的待处理区域的待处理图像； 采用目标识别模型对所述待处理图像进行图像识别，得到第一识别结果；其中，所述第一识别结果包括第一障碍物的位置信息； 获取待处理区域中的第二障碍物的当前位置信息；其中，所述第二障碍物是在当前时刻之前的预设时间段内确定的障碍物； 根据所述第一障碍物的位置信息和所述第二障碍物的当前位置信息确定目标障碍物，所述目标障碍物包括低矮障碍物； 其中，所述根据所述第一障碍物的位置信息和所述第二障碍物的当前位置信息确定目标障碍物，包括：根据所述第二障碍物的当前位置信息和所述第一障碍物的位置信息确定所述第二障碍物与所述第一障碍物之间的关联矩阵；根据所述关联矩阵得到所述第二障碍物与所述第一障碍物之间的目标关联结果；根据所述目标关联结果对所述第二障碍物进行更新处理，并根据更新后的第二障碍物确定所述低矮障碍物； 其中，所述第二障碍物的当前位置信息包括至少一种预设跟踪算法对应的第二障碍物的当前位置信息；所述根据所述第二障碍物的当前位置信息和所述第一障碍物的位置信息确定所述第二障碍物与所述第一障碍物之间的关联矩阵，包括：获取每种预设跟踪算法对应的优先级；按照优先级由高到低的排序，从所有预设跟踪算法中选取目标跟踪算法，并获取所述目标跟踪算法对应的第二障碍物的当前位置信息；根据所述目标跟踪算法对应的第二障碍物的当前位置信息和所述第一障碍物的位置信息确定所述目标跟踪算法对应的关联矩阵。

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