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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利外参标定方法、数据的处理装置、存储介质及电子装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114359318B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111679668.X，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权外参标定方法、数据的处理装置、存储介质及电子装置是由李创辉;王宇;林崇浩;周琳;庞伟凇设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本外参标定方法、数据的处理装置、存储介质及电子装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种外参标定方法、数据的处理装置、存储介质及电子装置，外参标定方法包括通过激光雷达采集经由二维码标定板反射回来的原始点云数据，其中，二维码标定板上部署了二维码标定阵列；将原始点云数据进行图像转换，生成第一图像；将第一图像与相机拍摄二维码标定板而生成的第二图像分别进行边缘检测，生成第一边缘图像和第二边缘图像；对第一边缘图像和第二边缘图像进行边缘结构分析，筛选得到满足预设条件的至少一张多边形图像；基于每张多边形图像的点阵坐标，对多边形图像进行编码，生成编码结果；基于编码确定二维码标定板的外参标定结果。采用上述技术方案，能够达到提高相机和激光雷达联合外参标定精度的目的。

本发明授权外参标定方法、数据的处理装置、存储介质及电子装置在权利要求书中公布了：1.一种应用于车辆的外参标定方法，其特征在于，包括： 通过激光雷达采集经由二维码标定板反射回来的原始点云数据，其中，所述二维码标定板上部署了二维码标定阵列； 将所述原始点云数据进行图像转换，生成第一图像； 将所述第一图像与相机拍摄所述二维码标定板而生成的第二图像分别进行边缘检测，生成第一边缘图像和第二边缘图像； 对所述第一边缘图像和所述第二边缘图像进行边缘结构分析，筛选得到满足预设条件的至少一张多边形图像； 基于每张所述多边形图像的点阵坐标，对所述多边形图像进行编码，生成编码结果； 基于所述编码结果确定所述二维码标定板的外参标定结果； 采用拟合函数对所述第一边缘图像和所述第二边缘图像中满足预设边数的多边形进行多边形拟合；确定拟合后的所述第一边缘图像中满足预设边数的多边形的第一点阵坐标，根据所述第一点阵坐标对所述第一边缘图像中满足预设边数的多边形进行编码，将所述第一边缘图像中过滤掉预设边数多边形的二维码阵列图像的顶点与所述第一边缘图像中满足预设边数的多边形的编码进行序列化，得到第一顶点序列； 确定拟合后的所述第二边缘图像中满足预设边数的多边形的第二点阵坐标，根据所述第二点阵坐标对所述第二边缘图像中满足预设边数的多边形进行编码，将所述第二边缘图像中过滤掉预设边数多边形的二维码阵列图像的顶点与所述第二边缘图像中满足预设边数的多边形的编码进行序列化，得到第二顶点序列； 通过损失函数确定所述第一顶点序列与所述第二顶点序列的变换矩阵，基于所述变换矩阵确定所述外参标定结果。

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