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龙图腾网获悉杭州宏景智驾科技有限公司申请的专利适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114443134B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111655839.5，技术领域涉及：G06F8/76；该发明授权适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法是由王成;董健;刘飞龙;杨宇鹏;汤帆设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法，包括以下步骤：1确定基于可复用的原子算子的软件算法架构；2将对各外部设备所需执行的算法分别转化为原子算子数据流；3将各外部设备的原子算子数据流组合成完整的软件流程，将该软件流程中的多个原子算子划分成多个进程，各所述进程至少包括一个原子算子；4将所有进程所需的算力与多个芯片的算力进行适配；5生成各所述进程的代码框架；6对各原子算子进行软件开发和单元测试；7验证每个进程；8进行系统级验证。本发明中原子算子可以复用，便于在不同车型间进行移植，提高开发效率。

本发明授权适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法，其特征在于，包括以下步骤： （1）确定基于可复用的原子算子的软件算法架构； （2）将对各外部设备所需执行的算法分别转化为原子算子数据流，所述外部设备至少包括激光雷达、毫米波雷达、相机、定位终端和惯性传感器； （3）将各外部设备的原子算子数据流组合成完整的软件流程，将该软件流程中的多个原子算子划分成多个进程，各所述进程至少包括一个原子算子；基于原子聚合自动划分进程，所述原子聚合为将耦合度高的多个原子算子组合进同一个进程，划分进程过程中，当一个进程所需的算力超出了芯片的算力范围，则将该进程切分成至少两个进程，并将切分后的多个进程适配到不同的芯片，直至该进程所需的算力得到完全适配，当一个进程中存在逻辑耦合度低的多个部分时，将各部分切分成独立的进程，其中：原子算子间耦合度=归一化常量*两个原子算子间的通信带宽*两个原子算子间的API中变量的数量+人工耦合度调整； （4）将所有进程所需的算力与多个芯片的算力进行适配，其中芯片的算力包括AI算力和逻辑算力； （5）生成各所述进程的代码框架； （6）对各原子算子进行软件开发和单元测试； （7）验证每个进程； （8）进行系统级验证； 所述原子算子至少包括激光雷达数据接入、点云前处理、点云聚类、障碍物识别、障碍物融合、障碍物跟踪、激光雷达感知数据发布、激光雷达深度学习推理、深度学习后处理、毫米波雷达数据接入、毫米波雷达感知数据发布、相机数据接入、图片前处理、图片去畸变、相机深度学习推理、车道线识别、相机感知数据发布、时间同步、多传感器匹配、融合数据发布、定位数据接入、惯性传感器数据接入、粗定位、卡尔曼滤波、定位发布、高精地图读取、高精地图发布、地图和视觉定位融合、地图和视觉定位融合结果发布。

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