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龙图腾网获悉苏州迪凯尔医疗科技有限公司申请的专利双目相机标定方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114049401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111299428.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权双目相机标定方法、装置、设备及介质是由盛鸿;陈云;章征贵;刘技;张道文设计研发完成，并于2021-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本双目相机标定方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种双目相机标定方法、装置、设备及介质。该方法通过获取待标定双目相机分别在第一距离、第二距离以及第三距离下对应的标定墙图像对，以得到不同距离下包含多个标定板的图像对，进而确定各标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标以及角点三维坐标，基于标定板角点的角点图像坐标以及角点三维坐标确定待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参，实现了通过各距离下单次采集的标定墙图像对，一次得到包含各不同位姿标定板的图像对，进而通过各距离下单次采集的图像对确定双目相机内参与外参，该方法无需分别针对各不同位姿的标定板分别多次进行图像采集，提高了双目相机的标定效率以及标定准确度。

本发明授权双目相机标定方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种双目相机标定方法，其特征在于，所述方法包括： 分别确定待标定双目相机的第一距离、第二距离以及第三距离对应的标定墙图像对，其中，所述标定墙包括至少三个标定板；其中，各所述标定板均匀分布于所述待标定双目相机全视野范围； 确定各所述标定墙图像对中的各标定板的标定板角点的角点图像坐标； 确定各所述标定板角点的角点三维坐标，基于所述角点图像坐标以及所述角点三维坐标，确定所述待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参； 所述确定各所述标定板角点的角点三维坐标，包括： 获取各所述标定板中各标定板角点之间的三维坐标相对关系，基于所述三维坐标相对关系确定所述第一距离对应的标定墙图像对中各所述标定板角点的角点三维坐标； 基于所述第一距离对应的标定墙图像对中各所述标定板角点的角点三维坐标，分别确定所述第二距离对应的标定墙图像对以及所述第三距离对应的标定墙图像对中各所述标定板角点的角点三维坐标； 所述基于所述角点图像坐标以及所述角点三维坐标，确定所述待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参，包括： 基于所述角点图像坐标以及所述角点三维坐标确定所述待标定双目相机的投影矩阵； 基于所述投影矩阵计算所述待标定双目相机对应的相机外参以及相机内参。

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