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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于三维重建的3D数据库制作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114022542B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111257311.2，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权一种基于三维重建的3D数据库制作方法是由董延超;龚佩设计研发完成，并于2021-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维重建的3D数据库制作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于三维重建的3D数据库制作方法，包括获取目标物体不同角度的图像，建立边界框模型和物体等比例模型；对图像进行三维重建，获取图像的点云、相机外参和相机内参；将边界框模型和物体等比例模型导入图像的点云中，改变边界框模型的参数使其正好包含目标物体的点云，读取此时边界框模型八个顶点的三维坐标，作为初始三维坐标；改变物体等比例模型的大小和位姿，使其与目标物体的点云重合，读取此时物体等比例模型的表面坐标；根据相机模型函数，得到像素坐标，并生成mask图；将初始三维坐标、mask图和像素坐标与目标物体信息录入数据库中。与现有技术相比，本发明具有灵活性更强、精度高等优点。

本发明授权一种基于三维重建的3D数据库制作方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维重建的3D数据库制作方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、使用相机获取目标物体不同角度的视频，并按帧提取图像，根据目标物体实际大小建立边界框模型和物体等比例模型； S2、对图像进行三维重建，获取图像的点云、相机外参和相机内参；获取所述的点云的方法包括：获取稀疏点云，并根据稀疏点云获取稠密点云作为图像的点云，其中获取所述的稀疏点云的步骤包括： A1、提取所有图像的特征点坐标，匹配所有图像之间的特征点，并使用随机抽样一致性法去除错误的匹配对； A2、使用约束矩阵，获取相机基线最大的匹配的特征点，作为最大像对； A3、根据最大像对的坐标，使用随机抽样一致性八点法计算本征矩阵； A4、分解所述本征矩阵得到相机位姿； A5、根据特征点坐标和相机位姿，计算得到三维点坐标，将三维点坐标和相机位姿代入误差投影方程，使用光束法平差法对三维点坐标和相机位姿进行优化，将优化后的三维点坐标组合得到稀疏点云，将优化后的相机位姿设为相机外参； S3、将S1中得到的边界框模型和物体等比例模型导入图像的点云中，改变边界框模型的参数使其正好包含目标物体的点云，读取此时边界框模型八个顶点的三维坐标，作为初始三维坐标； S4、改变物体等比例模型的大小和位姿，使其与目标物体的点云重合，读取此时物体等比例模型的表面坐标； S5、根据相机模型函数，结合初始三维坐标、模型表面坐标、相机外参和相机内参，得到像素坐标并生成mask图； S6、将初始三维坐标、mask图、物体像素坐标和目标物体的类型录入数据库中。

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