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同济大学董延超获国家专利权

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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于三维重建的3D数据库制作方法获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN114022542B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202111257311.2,技术领域涉及:G06F17/00;该发明授权一种基于三维重建的3D数据库制作方法是由董延超;龚佩设计研发完成,并于2021-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

一种基于三维重建的3D数据库制作方法在说明书摘要公布了:本发明涉及一种基于三维重建的3D数据库制作方法,包括获取目标物体不同角度的图像,建立边界框模型和物体等比例模型;对图像进行三维重建,获取图像的点云、相机外参和相机内参;将边界框模型和物体等比例模型导入图像的点云中,改变边界框模型的参数使其正好包含目标物体的点云,读取此时边界框模型八个顶点的三维坐标,作为初始三维坐标;改变物体等比例模型的大小和位姿,使其与目标物体的点云重合,读取此时物体等比例模型的表面坐标;根据相机模型函数,得到像素坐标,并生成mask图;将初始三维坐标、mask图和像素坐标与目标物体信息录入数据库中。与现有技术相比,本发明具有灵活性更强、精度高等优点。

本发明授权一种基于三维重建的3D数据库制作方法在权利要求书中公布了:1.一种基于三维重建的3D数据库制作方法,其特征在于,包括以下步骤: S1、使用相机获取目标物体不同角度的视频,并按帧提取图像,根据目标物体实际大小建立边界框模型和物体等比例模型; S2、对图像进行三维重建,获取图像的点云、相机外参和相机内参;获取所述的点云的方法包括:获取稀疏点云,并根据稀疏点云获取稠密点云作为图像的点云,其中获取所述的稀疏点云的步骤包括: A1、提取所有图像的特征点坐标,匹配所有图像之间的特征点,并使用随机抽样一致性法去除错误的匹配对; A2、使用约束矩阵,获取相机基线最大的匹配的特征点,作为最大像对; A3、根据最大像对的坐标,使用随机抽样一致性八点法计算本征矩阵; A4、分解所述本征矩阵得到相机位姿; A5、根据特征点坐标和相机位姿,计算得到三维点坐标,将三维点坐标和相机位姿代入误差投影方程,使用光束法平差法对三维点坐标和相机位姿进行优化,将优化后的三维点坐标组合得到稀疏点云,将优化后的相机位姿设为相机外参; S3、将S1中得到的边界框模型和物体等比例模型导入图像的点云中,改变边界框模型的参数使其正好包含目标物体的点云,读取此时边界框模型八个顶点的三维坐标,作为初始三维坐标; S4、改变物体等比例模型的大小和位姿,使其与目标物体的点云重合,读取此时物体等比例模型的表面坐标; S5、根据相机模型函数,结合初始三维坐标、模型表面坐标、相机外参和相机内参,得到像素坐标并生成mask图; S6、将初始三维坐标、mask图、物体像素坐标和目标物体的类型录入数据库中。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人同济大学,其通讯地址为:200092 上海市杨浦区四平路1239号;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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