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龙图腾网获悉北京纳米能源与系统研究所申请的专利一种材料识别方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113887512B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111250286.5，技术领域涉及：G06F18/24；该发明授权一种材料识别方法、装置、设备及存储介质是由吴治峄;魏雪莲;王中林设计研发完成，并于2021-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种材料识别方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种材料识别方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机触觉技术领域，获取触觉传感器阵列与待识别材料接触时，触觉传感器阵列输出的多个电信号，触觉传感器阵列包括多个单触觉传感器，每个触觉传感器对应输出一个电信号，根据多个电信号，以及每个电信号与触觉传感器的对应关系，确定待识别材料对应的电信号特征，根据电信号特征，以及各材料类别与预设电信号特征之间的对应关系，确定待识别材料。本申请中通过多阵列触觉传感器得到的电信号特征相比于通过单摩擦纳米发电机技术形成的触觉传感器得到的电信号特征更加精准，且不受接触压力、温度或湿度等接触条件和外界环境的影响，使得识别的结果更精准。

本发明授权一种材料识别方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种材料识别方法，其特征在于，所述方法包括： 获取触觉传感器阵列与待识别材料接触时，所述触觉传感器阵列输出的多个电信号；所述触觉传感器阵列包括多个触觉传感器，每个触觉传感器对应输出一个电信号； 根据所述多个电信号之间的关系，以及每个电信号与触觉传感器的对应关系，确定所述待识别材料对应的电信号特征； 根据所述电信号特征使用预学习的深度学习模型进行深度学习处理转换为材料深度特征，在材料识别数据库匹配所述材料深度特征对应的目标预设材料深度特征，根据所述材料识别数据库中各材料类别与预设材料深度特征之间的对应关系，确定所述目标预设材料深度特征对应的所述待识别材料的类别； 所述电信号特征包括下列特征中一种或多种：电压值特征、电压比例特征、电压变化趋势特征； 其中，所述电压值特征是将每个触觉传感器对应的电信号的电压峰值进行排序得到的； 所述电压比例特征是根据每个触觉传感器对应的电信号的电压峰值之间的比例确定的； 所述电压变化趋势特征包括波峰-波谷电压特征和波谷-波峰电压特征；所述电压变化趋势特征通过如下方式确定：若每个触觉传感器对应的电信号的电压值均先升高再降低，则所述电压变化趋势特征为波峰-波谷电压特征；若每个触觉传感器对应的电信号的电压值均先降低再升高，则所述电压变化趋势特征为波谷-波峰电压特征； 所述各材料类别与预设材料深度特征之间的对应关系通过如下方式确定： 针对各个材料类别，分别执行如下操作：获取所述触觉传感器阵列与所述材料类别的材料接触时输出的多个电信号；根据所述多个电信号，以及每个电信号与触觉传感器的对应关系，确定所述材料类别对应的预设电信号特征； 使用深度学习模型对各个材料类别对应的预设电信号特征进行深度学习，得到所述材料识别数据库，所述材料识别数据库包括各材料类别与预设材料深度特征之间的对应关系。

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