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龙图腾网获悉北京航空航天大学;深圳北航新兴产业技术研究院申请的专利三维模型构建方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114140575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111226009.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权三维模型构建方法、装置和设备是由齐越;余琦;李耀;高连生;李弘毅设计研发完成，并于2021-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维模型构建方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种三维模型构建方法、装置和设备。该方法包括：服务器从无人机或者其他终端设备中获取图片集合。服务器可以根据图片集合中的场景图片，确定目标图结构中的顶点。服务器还可以根据图片集合中每一场景图片的图片信息，确定两两场景图片之间的关联关系。当两两场景图片之间存在关联关系时，服务器可以在目标图结构中为该两张场景图片添加一条边，从而得到目标图结构。服务器还可以根据所述边连接的两张场景图片，确定该两张场景图片之间的匹配信息。服务器根据该目标图结构，构建目标场景的三维模型。本申请的方法，提高了场景图片之间匹配点对的计算效率，提高了三维模型的构建效率。

本发明授权三维模型构建方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种三维模型构建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取图片集合，所述图片集合中包括目标场景的至少一张场景图片，以及每一所述场景图片的图片信息； 根据所述图片集合中的所述场景图片和每一所述场景图片的所述图片信息，确定目标图结构，所述目标图结构中的顶点为所述图片集合中的场景图片，所述目标图结构中的边用于指示所述边连接的两张场景图片之间的匹配信息； 根据所述目标图结构构建所述目标场景的三维模型； 所述图片信息中包括拍摄所述目标场景时的拍摄坐标，所述根据所述图片集合中的所述场景图片和每一所述场景图片的所述图片信息，确定目标图结构，包括： 根据所述图片集合中每一所述场景图片的拍摄坐标，确定所述场景图片两两之间的距离； 当所述场景图片两两之间的距离小于等于距离阈值时，确定所述场景图片两两之间具有关联关系； 其中，所述距离阈值根据如下公式确定： 其中，为每一场景图片的距离阈值，为每一场景图片与图片集合中其他的每一场景图片之间的最远距离，为每一场景图片与图片集合中其他的每一场景图片之间的最近距离，所述距离阈值的下标表示所述图片集合中第张场景图片的距离阈值，为所述图片集合中的图片数量，尺度常量，； 根据所述图片集合中所述场景图片两两之间的关联关系，构建目标图结构的连接关系，所述目标图结构中的边用于指示所述边连接的两张场景图片之间存在关联关系； 根据所述目标图结构的连接关系，确定所述目标图结构中每一所述边对应的匹配信息，所述匹配信息包括所述边对应的两张场景图片之间的匹配点对； 所述根据所述目标图结构的连接关系，确定所述目标图结构中每一所述边对应的匹配信息，包括： 根据特征点提取算法，从第一图片的点中提取得到第一图片的关键点，以及，从第二图片的点中提取得到第二图片的关键点，所述第一图片和所述第二图片为所述边连接的两张的场景图片； 根据所述第一图片的关键点和所述第二图片的关键点，确定所述第一图片和所述第二图片中匹配的关键点对； 根据所述关键点对，估算用于指示所述第一图片和所述第二图片之间的变换关系的基础矩阵； 根据所述第一图片中的点、所述第二图片中的点和所述基础矩阵，确定所述第一图片和所述第二图片之间的匹配信息，所述匹配信息包括所述第一图片与所述第二图片之间的匹配点对和所述匹配点对的数量； 所述根据所述第一图片中的点、所述第二图片中的点和所述基础矩阵，确定所述第一图片和所述第二图片之间的匹配信息，包括： 当获取第一图片中的一个像素点为待匹配点后，通过遍历所述第二图片中所有像素点的方式，将所述第二图片中的像素点逐一与待匹配点进行匹配，确定与所述待匹配点对应的第二图片中的目标匹配点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学;深圳北航新兴产业技术研究院，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号北京航空航天大学新主楼D315；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。