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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利荒漠环境下多传感器融合的定位与建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113971438B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111180440.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权荒漠环境下多传感器融合的定位与建图方法是由齐立哲;华中伟;陈骞;苏昊设计研发完成，并于2021-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本荒漠环境下多传感器融合的定位与建图方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种荒漠环境下多传感器融合的定位与建图方法，包括如下步骤：S1、当GNSS信号强度超过一定阈值时，将IMU信号和GNSS信号进行滤波、融合，得到IMU与GNSS里程计；S2、根据环境中目标物信息的丰富度和可靠度选择采用IMU与GNSS的里程计或视觉里程计；S3、当GNSS信号强度低于一定阈值，且环境中检测到的目标物数量少于一定阈值时，采用光流法构建里程计；S4、在GNSS信号较弱，且目标物较少时，确定机器人最终的定位信息；S5、估算目标物三维位姿；S6、构建荒漠三维环境拓扑地图。本发明所述的荒漠环境下多传感器融合的定位与建图方法不仅能够实现在荒漠环境中的厘米级的定位与建图，还能够减轻计算单元的计算负担。

本发明授权荒漠环境下多传感器融合的定位与建图方法在权利要求书中公布了：1.荒漠环境下多传感器融合的定位与建图方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、当GNSS信号强度超过一定阈值时，将IMU信号和GNSS信号进行滤波、融合，得到IMU与GNSS里程计； S2、利用相机获取环境中的RGB信息与深度信息，并通过目标检测算法检测环境中的目标物，根据环境中目标物信息的丰富度和可靠度选择采用IMU与GNSS的里程计或视觉里程计，其中，视觉里程计的构建也是基于相机获取的信息和目标检测算法，然后进行特征匹配构建得到； S3、当GNSS信号强度低于一定阈值，且环境中检测到的目标物数量少于一定阈值时，采用光流法构建里程计； S4、根据步骤S2中构建视觉里程计时提取的特征匹配信息或步骤S3中构建里程计时的光流信息，通过相关算法得到机器人的位姿变换信息，并进行非线性优化，得到机器人最终的定位信息； S5、步骤S2中的深度信息包括目标物中心点深度信息，基于该信息估算出目标物三维位姿； S6、结合定位信息和目标物三维位姿，构建荒漠三维环境拓扑地图； 步骤S1的具体方法如下： S101、从IMU信号中获得机器人的速度与加速度数据，通过预积分获得机器人的位姿信息； S102、基于GNSS信号，采用实时差分定位技术获得厘米级别的室外定位精度； S103、利用扩展卡尔曼滤波的方法对IMU信号与GNSS信号进行滤波与融合； S104、结合IMU信号优势与GNSS信号优势，进一步优化位姿信息，得到IMU与GNSS里程计； 步骤S2中，构建视觉里程计的具体方法如下： 根据相机采集的图像帧间信息变化程度选择关键帧，依据目标检测算法提取目标物中荒漠特有植被或障碍物的特征点，进行特征匹配构建视觉里程计； 构建视觉里程计的相关算法如下： 设一组匹配好的3D特征点分别为P和P’； P＝{p1,…,pn},P′＝{p′1,…,p′n} 寻找一个欧式变换R,t使得 便得到两帧之间的运动。

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