买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京天航智能装备研究院有限公司;南京航空航天大学申请的专利一种基于对抗神经网络和多传感器融合的目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113822221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111177982.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于对抗神经网络和多传感器融合的目标检测方法是由周小川;王展;张自宇;栾众楷;赵万忠;王春燕;周冠设计研发完成，并于2021-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于对抗神经网络和多传感器融合的目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于对抗神经网络和多传感器融合的目标检测方法，属于无人驾驶技术的目标检测与环境感知领域。为了解决现有技术中无法对夜间障碍物准确检测的问题，本发明方法采用毫米波雷达和视觉传感器进行融合检测，采用对抗神经网络对网络进行训练。对毫米波雷达数据的处理主要包括数据聚类和有效目标初筛选。将预处理后的毫米波雷达数据与对抗网络输出的日间图像进行时间和空间坐标系的统一，将毫米波预处理数据和对抗神经网络输出的日间图像减去配准后的同场景预采样数据，得到两者最终处理数据。然后将两者数据进行融合，得到最终的夜间障碍物检测结果。本发明极大的提高了夜间目标检测的鲁棒性。

本发明授权一种基于对抗神经网络和多传感器融合的目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于对抗神经网络和多传感器融合的检测方法，其特征在于，所述方法步骤如下： 步骤1、采样不同路段光照度良好无障碍物道路图像作为预采样数据库； 步骤2、毫米波雷达和视觉传感器夜间行驶数据采样； 步骤3、利用已建立的数据库训练对抗神经网络与目标检测网络，将夜间视觉传感器采样的夜间图像作为对抗神经网络的输入，并输出同一场景下的日间图像，目标检测网络对日间图像中障碍物进行识别和分类； 步骤4、对毫米波雷达采样数据进行聚类处理； 步骤5、将对抗神经网络的输出日间图像与当前道路段的预采样数据库进行比对，筛选出相同场景视图，并进行图像配准； 步骤6、将毫米波雷达数据与日间图像进行时空统一，将时空统一后的毫米波雷达数据以及日间图像与配准后的预采样数据做差，然后分别对作差后的毫米波雷达数据以及作差后的日间图像进行检测； 步骤7、将步骤6中检测到的作差后的毫米波雷达数据以及作差后的日间图像进行目标匹配和数据融合，输出最终夜间障碍物检测结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京天航智能装备研究院有限公司;南京航空航天大学，其通讯地址为：210000 江苏省南京市秦淮区永智路10号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。