黑芝麻智能科技有限公司邸瑞辉获国家专利权
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龙图腾网获悉黑芝麻智能科技有限公司申请的专利通过多传感器融合来确定车辆位置的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113916224B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111172895.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权通过多传感器融合来确定车辆位置的方法是由邸瑞辉;黄浴;单记章设计研发完成，并于2021-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本通过多传感器融合来确定车辆位置的方法在说明书摘要公布了：一种确定车辆位置的方法，包括基于由车辆承载的相机来接收相机图像序列和基于所述相机图像序列来确定相机姿态。基于由车辆承载的全球定位系统接收机来确定全球定位系统位置，基于由车辆承载的惯性测量单元来确定惯性移动信号，以及从车辆的车轮接收车轮编码器信号。该方法还包括基于在时间上同步的相机姿态、全球定位系统位置、惯性移动信号和车轮编码器信号中的至少两者来确定车辆位置和车辆速度中的至少一者。
本发明授权通过多传感器融合来确定车辆位置的方法在权利要求书中公布了：1.一种确定车辆位置的方法，包括： 从由车辆承载的相机来接收相机图像序列； 所述相机图像序列基于所述相机的视觉测程来确定相机姿态，以确定所述车辆上的所述相机的位置和方位，并且基于全球定位系统位置、惯性移动信号和车轮编码器信号中的至少一者来校正所述相机的所述视觉测程，以校正所述相机姿态； 其中基于由所述车辆承载的全球定位系统接收机来确定所述全球定位系统位置； 基于由所述车辆承载的惯性测量单元来确定所述惯性移动信号； 从所述车辆的车轮接收所述车轮编码器信号；以及 基于在时间上同步的一种类型的传感器数据与至少一种不同类型的传感器数据的融合来确定车辆位置和车辆速度中的至少一者，所述传感器数据的类型选自由所述相机姿态、所述全球定位系统位置、所述惯性移动信号和所述车轮编码器信号组成的组； 其中利用基于所述相机的视觉测程和基于车轮编码器的车轮测程来补充惯性测量单元接收机并减少所述惯性测量单元的累积误差；以及 其中利用在视觉测程跟踪环路中基于所述车轮编码器的车轮测程测量，由于标度漂移误差，能够使所述视觉测程标度比单独的视觉测程更精确。
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