山东师范大学贾伟宽获国家专利权
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龙图腾网获悉山东师范大学申请的专利一种基于RGB-D特征融合的场景语义分割方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113888557B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111105921.0，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种基于RGB-D特征融合的场景语义分割方法及系统是由贾伟宽;闫兴超;侯素娟;郑元杰设计研发完成，并于2021-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于RGB-D特征融合的场景语义分割方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于RGB‑D特征融合的场景语义分割方法及系统，首先获取待分割场景的RGB图像和深度图像；然后将RGB图像和深度图像同时输入场景语义分割模型中，得到场景语义分割结果；其中，场景语义分割模型的编码器分别采用RGB分支和深度分支对所述RGB图像和深度图像处理，处理过程中采用RGB‑D特征融合网络进行RGB特征和深度特征的融合，得到多个低层融合特征和一个高层融合特征，以达到增强目标特征且抑制背景的目的；同时引入的特征细化网络和上下文特征处理网络可以降低语义信息损失，优化语义分割效果。
本发明授权一种基于RGB-D特征融合的场景语义分割方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于RGB-D特征融合的场景语义分割方法，其特征在于，包括： 获取待分割场景的RGB图像和深度图像； 将RGB图像和深度图像同时输入场景语义分割模型中，得到场景语义分割结果； 其中，场景语义分割模型的编码器分别采用RGB分支和深度分支对所述RGB图像和深度图像处理，处理过程中采用RGB-D特征融合网络进行RGB特征和深度特征的融合，得到多个低层融合特征和一个高层融合特征；所述多个低层融合特征经过特征细化网络处理后进入解码器；所述高层融合特征经过上下文特征处理网络后进入解码器；所述解码器通过上采样层和RGB-D特征融合网络对多个低层融合特征和一个高层融合特征进行处理得到待分割场景的特征； 所述RGB-D特征融合网络具体为： 连接RGB特征和深度特征，得到拼接特征； 同时将RGB特征、深度特征和拼接特征分别进行全局平均池化处理后送入不同的MLP层； MLP层输出元素相加之后的结果，经由Sigmoid函数处理； 处理后的结果分别与RGB特征与深度特征进行通道乘法之后再进行元素相加，得到输出结果。
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