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龙图腾网恭喜武汉楷迩环保设备有限公司申请的专利一种新型下水管道爬行机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113719694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111039660.7，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种新型下水管道爬行机器人是由申子元设计研发完成，并于2021-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新型下水管道爬行机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种新型下水管道爬行机器人，包括可沿下水管道延伸方向移动的行进主体，与所述行进主体经由一复位弹性组件相连接的支撑臂单元，以及分别与所述行进主体和支撑臂单元相连接以供沿下水管道延伸方向调节所述行进主体和支撑臂单元间距的驱动单元；本发明的新型下水管道爬行机器人，当管道内部存在污泥或其他的污染物时，所述行进主体和支撑臂单元分别经由所述驱动单元和复位弹性组件的驱动，爬行机器人的行动不会受到阻碍，有利于爬行机器人的正常工作；当管道的部分管体内表面凹陷或凸起时，所述支撑臂单元仍可抵触压合于所述下水管道内壁周向上，所述驱动单元仍可驱动所述行进主体移动，爬行机器人能够正常使用。

本发明授权一种新型下水管道爬行机器人在权利要求书中公布了：1.一种新型下水管道爬行机器人，其特征在于，包括可沿下水管道延伸方向移动的行进主体，与所述行进主体经由一复位弹性组件相连接的支撑臂单元，以及分别与所述行进主体和支撑臂单元相连接以供沿下水管道延伸方向调节所述行进主体和支撑臂单元间距的驱动单元； 所述支撑臂单元具有可抵触压合于所述下水管道内壁周向上的展开状态以及收纳于所述行进主体一侧且与所述下水管道内壁间隔设置的收纳状态；当所述支撑臂单元处于展开状态时，所述驱动单元用于驱动所述行进主体沿下水管道延伸方向行进；当所述支撑臂单元的展开状态切换为收纳状态时，所述复位弹性组件用于驱动所述支撑臂单元朝所述行进主体行进，所述复位弹性组件包括套筒，弹性件，以及一端固设有阻挡块的连接杆，所述套筒设于所述行进主体上，所述套筒内形成有安装腔，具有阻挡块的所述连接杆一端滑动设于所述安装腔内，所述连接杆的另一端延伸出所述套筒并与所述支撑臂单元固定连接，所述弹性件设于所述套筒内且套设于所述连接杆上，所述套筒与所述驱动单元固定连接；当所述支撑臂单元处于展开状态时，所述驱动单元用于驱使所述套筒沿下水管道的延伸方向行进，行进状态下，所述弹性件被所述挡块压缩于所述套筒的内腔一侧，当所述支撑臂单元切换为收纳状态时，经由所述弹性件的弹性恢复力可供连接杆带动所述支撑臂单元朝所述套筒方向位移，所述支撑臂单元包括与所述连接杆远离所述套筒一端固定连接的连接板，与所述连接板转动连接的多根支撑杆，分别一一对应设置在多根所述支撑杆远离所述连接板一端的多个抵接块，与所述连接杆滑动连接的滑块，铰接杆，设于所述套筒上且内部形成容纳腔的壳体，与所述壳体滑动连接的长销，以及设于所述壳体内部且与所述壳体转动连接的限位块，所述长销靠近所述滑块的一端与所述滑块固定连接，所述套筒对应所述限位块的位置开设有限位槽，所述长销与所述限位块的顶部抵接时，所述限位块处于水平状态，所述长销与所述限位块的顶部分离时，所述限位块在重力作用下其一端卡接入所述限位槽中，以供所述限位块与阻挡块远离所述滑块的端面相抵接，多根所述支撑杆分别经由一铰接杆与所述滑块相铰接，多根所述支撑杆沿下水管道径向方向阵列分布，所述驱动单元的伸缩端与所述滑块固定连接，所述驱动单元为一气缸，所述连接板包括连接本体，设于所述连接本体侧面上的多个铰接端，一所述支撑杆经由一所述铰接端与所述连接本体转动连接。

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