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龙图腾网恭喜陕西重型汽车有限公司申请的专利一种车用多轴分布式智能驱动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115723583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110982371.4，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种车用多轴分布式智能驱动控制方法是由程威;岳靖斐;史小川;高锦;魏志强设计研发完成，并于2021-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车用多轴分布式智能驱动控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种车用多轴分布式智能驱动控制方法，包括：步骤一：获取各车轮的压载数据；步骤二：判断所述压载数据是否小于、大于或等于预设阈值；如果小于则判断该车轮为悬空状态，并将该车轮标记为无效轮；如果大于或等于则判断该车轮为接地状态，并将该车轮标记为待定轮；步骤三：对所述待定轮进行打滑状态判定；步骤四：如果所述角加速度差值大于预设阈值，那么判断该轮为打滑状态，并标记为无效轮；步骤五：对所述无效轮不分配扭矩，对所述有效轮分配扭矩。本发明有效的解决了在现有技术中多轴分布式驱动车辆在车轮打滑或者悬空状态下扭矩无法转移控制的问题。

本发明授权一种车用多轴分布式智能驱动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车用多轴分布式智能驱动控制方法，其特征在于，包括： 步骤一：获取各车轮的压载数据； 步骤二：判断所述压载数据是否小于、大于或等于预设阈值；如果小于则判断该车轮为悬空状态，并将该车轮标记为无效轮；如果大于或等于则判断该车轮为接地状态，并将该车轮标记为待定轮； 步骤三：对所述待定轮进行打滑状态判定；包括：对所述待定轮的实际角加速度进行计算，并得出第一角加速度值；对所述待定轮的空载状态理论角加速度进行计算，并得出第二角加速度值； 步骤四：用所述第二角加速度值减去所述第一角加速度值，得出角加速度差值，如果所述角加速度差值小于或等于预设阈值，那么判断该轮为正常工作状态，并标记为有效轮，如果所述角加速度差值大于预设阈值，那么判断该轮为打滑状态，并标记为无效轮； 步骤五：对所述无效轮不分配扭矩，对所述有效轮分配扭矩； 步骤六：对所述有效轮进行扭矩自由分配；所述扭矩自由分配的方法包括：整车控制器接收目标总扭矩，并根据所述目标总扭矩进行工作电机个数确定，所述工作电机个数确定包括：根据每个电机的电机效率图确定该电机的最佳工作区，进而计算得出优先选定的电机个数，若有效轮所对应的电机个数少于优先选定的电机个数，则仅能选定有效轮所对应的电机，然后总需求扭矩分配到选定的电机上； 对所述待定轮的空载状态理论角加速度进行计算包括：将车轮的转动惯量换算到电机轴上，电机到车轮的传动比是，电机的转动惯量为，则车轮转动惯量，电机轴上等效总体转动惯量为，给定电机需求驱动扭矩后，结合不同转速下扭矩损耗标定值，则可计算出无外部负载时角加速度。

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