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龙图腾网恭喜深圳市库宝软件有限公司;深圳市海柔创新科技有限公司申请的专利货物处理方法、装置、机器人、分拣装置及仓储系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115676194B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110838422.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权货物处理方法、装置、机器人、分拣装置及仓储系统是由周红霞;单奕达;任子佳;张翠峰设计研发完成，并于2021-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本货物处理方法、装置、机器人、分拣装置及仓储系统在说明书摘要公布了：本公开实施例提供一种货物处理方法、装置、机器人、分拣装置及仓储系统，该货物处理方法应用于搬运机器人，该货物处理方法包括：搬运机器人将放置于仓储货架上的处理指令对应的目标货物运输至分拣装置对应的位置，其中，搬运机器人的暂存货架包括至少一层空闲层；当分拣装置的输送货架的第一预设层上存在处理完毕的第一货物时，搬运机器人将第一货物搬运至暂存货架的空闲层，接着将目标货物放置于分拣装置的输送货架的第二预设层，以通过输送货架的第二预设层的传送机构将目标货物运输至机械手的工作范围，以基于机械手对目标货物进行处理，实现了通过一个机器人完成货物的双向搬运，提高了货物搬运效率。

本发明授权货物处理方法、装置、机器人、分拣装置及仓储系统在权利要求书中公布了：1.一种货物处理方法，其特征在于，所述方法应用于搬运机器人，所述搬运机器人用于进行仓储系统的货物的搬运，所述仓储系统包括仓储货架、搬运机器人和分拣装置，所述分拣装置包括输送货架和机械手，所述输送货架具有至少两层输送层，至少两层输送层在靠近所述机械手的一端自下向上依次朝向远离所述机械手的方向缩进并形成台阶状；所述输送层上设置有传送机构，所述传送机构使货物在所述输送层上沿输送方向移动，所述方法包括： 当接收到处理指令时，经由搬运机器人，将放置于所述仓储货架上的所述处理指令对应的目标货物运输至所述分拣装置对应的位置，其中，所述搬运机器人的暂存货架包括至少一层空闲层； 当所述分拣装置的输送货架的第一预设层上存在处理完毕的第一货物时，经由所述搬运机器人，将第一货物搬运至所述暂存货架的空闲层； 在所述第一货物被放置于所述暂存货架的空闲层之后，经由所述搬运机器人，将所述目标货物放置于所述分拣装置的输送货架的第二预设层，以通过所述输送货架的第二预设层的传送机构将所述目标货物运输至所述机械手的工作范围，以基于所述机械手对所述目标货物进行处理； 经由所述搬运机器人，将放置于所述仓储货架上的所述处理指令对应的目标货物运输至所述分拣装置对应的位置，包括： 根据所述处理指令，确定所述仓储货架放置所述目标货物的目标库位； 在所述搬运机器人移动至所述目标库位对应的位置之后，将所述目标货物从所述目标库位搬运至所述搬运机器人的暂存货架； 经由所述搬运机器人，将所述目标货物运输至所述分拣装置对应的位置； 在所述搬运机器人移动至所述目标库位对应的位置之后，所述方法还包括：判断所述目标库位放置的货物是否为所述目标货物； 当所述目标库位放置的货物不是所述目标货物时，所述方法还包括： 确定与所述目标货物关联的各个关联货物； 经由搬运机器人，将各个所述关联货物搬运至所述仓储系统的货物进出口，以从各个所述关联货物中确定异常货物； 经由搬运机器人，将各个第二货物放置于各个第二货物对应的原库位，其中，所述第二货物为所述关联货物中除去所述异常货物的其他关联货物；和或， 若所述异常货物中包括所述目标货物，则经由搬运机器人将所述目标货物放置于所述目标库位，以经由搬运机器人将所述目标货物搬运至所述分拣装置对应的位置。

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