恭喜发那科株式会社森冈昌宏获国家专利权
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龙图腾网恭喜发那科株式会社申请的专利机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115515756B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180031117.4，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权机器人系统是由森冈昌宏设计研发完成，并于2021-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人系统在说明书摘要公布了：一种机器人系统1，包括机器人2和对机器人2进行控制的控制装置3，机器人2包括台车4和搭载于台车4的机械手5，机械手5包括对作用于一个以上关节的力或力矩进行检测的传感器12，控制装置3基于传感器12检测到的力或力矩，将机械手5和台车4的至少一方控制在作用于台车4的力矩不超过翻倒力矩的状态。
本发明授权机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，其特征在于，包括： 机器人；以及 控制装置，用于控制所述机器人， 所述机器人包括台车和搭载于所述台车的机械手， 所述机械手包括对作用于一个以上关节的力或力矩进行检测的传感器， 所述控制装置基于由所述传感器检测到的力或力矩，将所述机械手和所述台车中的至少一方控制在作用于所述台车的力矩不超过翻倒力矩的状态，在所述机械手相对于所述台车进行动作的过程中的各位置处，计算出从所述翻倒力矩中减去作用于所述台车的力矩而得到的差分力矩，在所述差分力矩成为预定值的时间点使所述机械手的动作减速， 所述预定值被设定为，比在所述机械手相对于所述台车进行动作的过程中的各位置处使所述机械手紧急停止所需的减速转矩大的值。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本国山梨县南都留郡忍野村忍草字古马场3580番地；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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