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龙图腾网恭喜斯特拉德视觉公司申请的专利一种校准车辆的摄像头间距的方法和装置以及其持续学习消失点估计模型的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115243932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180019716.4，技术领域涉及：B60R1/00；该发明授权一种校准车辆的摄像头间距的方法和装置以及其持续学习消失点估计模型的方法和装置是由金镕重;柳宇宙;康凤男;权成颜设计研发完成，并于2021-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种校准车辆的摄像头间距的方法和装置以及其持续学习消失点估计模型的方法和装置在说明书摘要公布了：涉及一种校准车辆的摄像头间距的方法，校准装置a将从摄像头的多个行驶图像输入到对象检测网络以检测多个对象并生成多个对象检测信息，并且将其输入到车道检测网络以检测多个车道并生成车道检测信息，b通过对多个对象检测信息进行剖析来生成多个对象剖析信息，并通过对多个车道检测信息进行剖析来生成多个车道剖析信息，将多个对象剖析信息输入到基于对象的间距估计模块以选择第1目标对象和第2目标对象并生成第1间距和第2间距，通过将消失点检测信息和多个车道剖析信息输入到基于车道的间距估计模块来生成第3间距和第4间距，c将第1间距至第4间距输入到间距确定模块以生成确定间距。

本发明授权一种校准车辆的摄像头间距的方法和装置以及其持续学习消失点估计模型的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种校准车辆的摄像头间距的方法，其中，包括： （a）车辆行驶过程中从摄像头获取行驶图像时，校准装置将所述行驶图像分别输入到对象检测网络和车道检测网络，使所述对象检测网络检测所述行驶图像上的多个对象以输出多个对象检测信息，使所述车道检测网络检测所述行驶图像上的多个车道以输出多个车道检测信息； （b）所述校准装置进行如下处理：通过对多个所述对象检测信息进行剖析来生成与每个对象对应的多个对象剖析信息，并通过对多个所述车道检测信息进行剖析来生成与每个车道对应的多个车道剖析信息，将多个所述对象剖析信息输入到基于对象的间距估计模块以使所述基于对象的间距估计模块（i）参考多个所述对象剖析信息从多个所述对象中选择第1目标对象，通过使用所述第1目标对象的第1高度的第1间距估计来生成第1间距，（ii）参考多个所述对象剖析信息从多个所述对象中选择第2目标对象，通过使用所述第2目标对象的宽度的第2间距估计来生成第2间距；将通过分析所述行驶图像来检测消失点的消失点估计网络的消失点检测信息和多个所述车道剖析信息输入到基于车道的间距估计模块以使所述基于车道的间距估计模块（i）通过使用多个所述车道剖析信息的第3间距估计来生成第3间距，（ii）通过使用所述消失点检测信息的第4间距估计来生成第4间距；以及 （c）所述校准装置通过将所述第1间距至所述第4间距输入到间距确定模块来使所述间距确定模块综合所述第1间距至所述第4间距以输出对应于所述行驶图像的确定间距； 其中，在所述（c）步骤中： 所述校准装置使所述间距确定模块参考多个所述对象剖析信息从多个所述对象中选择第3目标对象，并使用所述第3间距计算所述第3目标对象的第2高度，然后通过确认所述第2高度是否在高度阈值以内来验证所述第3间距，（i）所述第3间距有效时，输出所述第3间距作为所述确定间距，（ii）所述第3间距无效时，比较对应于所述第1间距的第1目标对象与对应于所述第2间距的第2目标对象，所述第1目标对象与所述第2目标对象相同的情况下，输出所述第1间距和所述第2间距中任一个作为所述确定间距，所述第1目标对象与所述第2目标对象不同的情况下，输出所述第1目标对象和所述第2目标对象中与所述车辆的横向距离小的特定目标对象所对应的特定间距作为所述确定间距，（iii）没有从所述行驶图像中检测到的对象和车道时，输出所述第4间距作为所述确定间距。

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