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龙图腾网恭喜北华大学申请的专利拮抗式双向回转柔性驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115042165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110271034.4，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权拮抗式双向回转柔性驱动器是由武广斌;耿德旭;彭贺;刘晓敏;赵云伟;孙国栋设计研发完成，并于2021-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本拮抗式双向回转柔性驱动器在说明书摘要公布了：本发明拮抗式双向回转柔性驱动器是一种机器人用拮抗式驱动机构，可实现双向回转、精准定位、柔性控制；主要应用于机器人关节、仿生装置和机械装备执行器上；可解决电机、回转气缸、回转液压缸等回转体积大，柔性驱动能力不足等问题；本发明具有回转角度连续可调，驱动力可控优点；其结构特征在于安装相位相反顺时针驱动器和逆时针驱动器之间设有环形制动器、轴、套筒等元件；当顺时针驱动器通入压力流体后，可精确驱动轴连续顺时针回转；当逆时针驱动器通入压力流体后，可精确驱动轴连续逆时针回转；环形制动器实现位姿保持功能；输出的角位移、速度、加速度及驱动力取决于通入流体压力及驱动器横截面面积的大小。

本发明授权拮抗式双向回转柔性驱动器在权利要求书中公布了：1.拮抗式功能气动双向回转体，其特征在于，上端盖和下端盖的中心轴线位置设有轴、上端盖和下端盖，上端盖和下端盖之间设有结构相同安装相位相反的顺时针驱动器和逆时针驱动器，两驱动器中间位置设有环形气动制动器；环形制动器和顺时针驱动器、逆时针驱动器外围设有同轴的圆桶状外壳；顺时针驱动器与下套筒连接，下套筒采用键与轴连接；逆时针驱动器与上套筒连接，上套筒采用键与轴连接； 顺时针驱动器进气端端盖安装在下端盖立板上，另一端端盖安装在下套筒矩形挡板上；由一组8字楔形双孔约束片、两个半圆环形气囊、两个堵头、两个进气孔接头、两个固定螺栓、两个驱动器端盖、两个气动接头构成；采用捆绑或胶粘方式连接两个半圆环型气囊和两个堵头；采用捆绑或胶粘方式连接两个半圆环型气囊和两个进气口接头；使两个半圆环型气囊并联，并形成两个密闭气囊；在两个半圆状环型气囊外围装有一组8字楔形双孔约束片；采用两根弹簧进行约束，弹簧使用钢丝直径为0.8mm或0.7mm或0.6mm或0.5mm的密绕弹簧；约束片或弹簧使顺时针驱动器的两个半圆环型气囊径向变形受约束，两个半圆环型气囊只能绕轴做顺时针圆周运动；8字楔形双孔约束片采用品字形三孔楔形约束片或田字形四孔楔形约束片；顺时针驱动器进气端装在下端盖立板上不可转动；从而推动下套筒做顺时针圆周运动，从而带动轴做顺时针圆周运动； 逆时针驱动器进气端端盖安装在上端盖立板上，另一端端盖安装在上套筒矩形挡板上；由一组8字楔形双孔约束片、两个半圆环形气囊、两个堵头、两个进气孔接头、两个固定螺栓、两个驱动器端盖、两个气动接头构成；采用捆绑或胶粘方式连接两个半圆环型气囊和两个堵头；采用捆绑或胶粘方式连接两个半圆环型气囊和两个进气口接头；使两个半圆环型气囊并联，并形成两个密闭气囊；在两个半圆状环型气囊外围装有一组8字楔形双孔约束片；采用两根弹簧进行约束，弹簧使用钢丝直径为0.8mm或0.7mm或0.6mm或0.5mm的密绕弹簧；约束片或弹簧使逆时针驱动器的两个半圆环型气囊径向变形受约束，两个半圆环型气囊只能绕轴做逆时针圆周运动；8字楔形双孔约束片采用品字形三孔楔形约束片或田字形四孔楔形约束片；逆时针驱动器进气端装在下端盖立板上不可转动；从而推动下套筒做逆时针圆周运动，从而带动轴做逆时针圆周运动； 环形制动器上、下端盖之间设有环形驱动囊体和若干位于环形驱动囊体的内环中的扇形制动片；环形制动器上端盖竖切面为倒立的凹字形结构，中间留有一通孔，通孔直径大于轴的中间部位轴径；环形制动器上端盖通孔位置设有四个均布的弧形肋板，弧形肋板顶部成阶梯状，肋板数量为3，5，6，8，9中的任意一项；环形制动器上端盖外侧设有均匀分布的螺纹孔，通过螺栓将环形制动器上端盖固定在外壳上；环形制动器下端盖竖切面为凹字形结构，中间留有一个与上端盖相同大小的通孔；环形制动器下端盖通孔位置设有与上端盖数目相同分布一致的弧形肋板，弧形肋板顶部也成阶梯状；下端盖弧形肋板顶部阶梯状结构与上端盖的弧形肋板的阶梯状结构相互配合安装；环形制动器下端盖外侧设有均匀分布若干螺纹孔，通过螺栓将环形制动器下端盖固定在外壳上；环形制动器下端盖底面上设有两个直径不同但同心的圆环形凸台，其圆心位于环形制动器下端盖中心轴上；两个环形凸台之间形成一个截面为矩形的沟槽；环形制动器上、下端盖形成的圆环形空腔内安装有环形驱动囊体；环形驱动囊体截面为矩形或圆形截面；环形驱动囊体外侧设有一个气体入口，当环形驱动囊体输入压力气体时膨胀；在竖直方向和制动器外侧因受到制动器限制，环形驱动囊体只能向内侧膨胀，从而推动环形驱动囊体驱动安装在内侧的扇形制动片向轴运动；扇形制动片纵切面为T字形结构，横切面为扇形结构；若干相同大小的扇形制动片构成圆环状结构，装配在环形驱动囊体内侧，能够随着环形驱动囊体膨胀扇形制动片向内侧运动；使得扇形制动片较小端向轴运动，随压力的增加扇形制动片与轴接触，从而产生作用力而达到制动目的；环形驱动囊体输入压力气体压力越大制动力越强；扇形制动片较大端安装在环形驱动囊体内侧，扇形制动片较小端穿过环形制动器上、下端盖装配后弧形肋板在圆环内侧壁上形成的窗口；扇形制动片较大端无法穿过上、下端盖装配后弧形肋板在圆环内侧壁上形成的窗口；扇形制动器片水平截面与轴垂直。

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