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龙图腾网恭喜发那科株式会社申请的专利一种用于工业机器人的碰撞避免运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115605328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180013897.X，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权一种用于工业机器人的碰撞避免运动规划方法是由王昌浩;林显仲;加藤哲朗设计研发完成，并于2021-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于工业机器人的碰撞避免运动规划方法在说明书摘要公布了：一种使用最差状态搜索和优化的机器人碰撞避免运动规划技术。运动规划技术开始于障碍物、起始点和目标点以及可以稀疏地间隔开的初始的航路点集合的几何定义。给定诸如线性或样条之类的点间内插方法，连续轨迹可以被描述为航路点和弧长参数的函数。然后执行最差状态搜索，其考虑机器人的所有部分和工具，找到每对相邻航路点之间的具有到障碍物的距离的最差状态的位置。使用最差状态位置定义碰撞避免约束，然后执行航路点位置的优化以改进最差状态，直到所有碰撞被消除并且满足障碍物避免最小距离准则。

本发明授权一种用于工业机器人的碰撞避免运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于规划工业机器人的路径的方法，所述方法包括： 提供障碍物数据，所述障碍物数据定义所述机器人的工作空间中的多个障碍物； 定义航路点集合，所述航路点集合包括所述路径的起始点和目标点以及一个或多个中间航路点； 基于定义的路径内插方法来计算经过所述航路点集合的轨迹，其中轨迹区段被定义为所述轨迹的在相邻航路点之间的部分； 将弧长参数定义为沿着所述轨迹的距离； 执行最差状态搜索以识别每个轨迹区段中的具有最差碰撞避免度量的最差状态点； 使用所述最差状态点执行最差状态优化以确定新的航路点集合，其中执行所述最差状态优化包括基于所述最差状态点来定义所述碰撞避免度量与各个航路点的位置之间的关系，其中，执行所述最差状态优化包括定义要被最小化的目标函数，并且使用所述关系来定义碰撞避免不等式约束，其中，所述目标函数包括航路点变化距离、轨迹长度和轨迹形状项的加权组合，其中，加权因子中的任一个可以是零，并且所述优化还包括固定所述起始点和所述目标点的等式约束； 当所述碰撞避免度量不满足预定义的标准时，返回以使用所述新的航路点集合来计算轨迹；以及 当所述碰撞避免度量满足所述标准时，由机器人控制器使用所述新的航路点集合和对应的最佳轨迹来控制所述机器人的运动，其中所述碰撞避免度量是从所述机器人的任何部分到所述多个障碍物中的一个的最小距离。

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