恭喜同济大学冷涵获国家专利权
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龙图腾网恭喜同济大学申请的专利一种门式虚拟轨道列车及其转向循迹控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112793677B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110055188.X，技术领域涉及：B62D53/00；该发明授权一种门式虚拟轨道列车及其转向循迹控制方法是由冷涵;任利惠;季元进设计研发完成，并于2021-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种门式虚拟轨道列车及其转向循迹控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种门式虚拟轨道列车及其转向循迹控制方法，门式虚拟轨道列车包括端部车体模块ECM、中间车体模块ICM、门式车间连接模块GCM、动力悬架模块PSM、非动力悬架模块NPSM、铰接结构和锁闭机构。转向循迹控制方法包括：获取虚拟轨道列车各个车轮的运动速度、列车各个悬架的车轮转角数据、各个铰接角数据、参考路径曲线半径数据以及各个悬架在线路上的位置；按照列车头到列车尾的顺序依次对每个悬架进行编号；判断当前列车车头和车身的行驶状态；获取对应悬架的车轮转角。与现有技术相比，本发明具有循迹精度高、反应迅速、可扩展性强、循迹控制与车辆架构匹配性高等优点。
本发明授权一种门式虚拟轨道列车及其转向循迹控制方法在权利要求书中公布了：1.一种门式虚拟轨道列车，其特征在于，所述的门式虚拟轨道列车包括端部车体模块ECM1、中间车体模块ICM2、门式车间连接模块GCM3、动力悬架模块PSM4、非动力悬架模块NPSM5、铰接结构6和锁闭机构7； 所述的端部车体模块ECM1通过门式车间连接模块GCM3与中间车体模块ICM2相连； 所述的端部车体模块ECM1安装在动力悬架模块PSM4上；所述的门式车间连接模块GCM3安装在非动力悬架模块NPSM5上； 所述的门式车间连接模块GCM3通过二系悬挂安装在非动力悬架模块NPSM5上； 所述的门式车间连接模块GCM3与端部车体模块ECM1之间以及门式车间连接模块GCM3与中间车体模块ICM2之间均通过铰接结构6相连； 所述的锁闭机构7用于约束门式车间连接模块GCM3与其运动方向前方车体模块之间运动自由度，锁闭机构7分别设置在门式车间连接模块GCM3与端部车体模块ECM1之间以及门式车间连接模块GCM3与中间车体模块ICM2之间。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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