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龙图腾网恭喜华为技术有限公司申请的专利三维物体检测方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112700552B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011641585.7，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权三维物体检测方法、装置、电子设备及介质是由王凯;薛景涛;贺亚农;陈辰设计研发完成，并于2020-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维物体检测方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种三维物体检测方法、装置、电子设备及介质，涉及人工智能领域，能够提高三维物体检测精度。该方法包括：三维物体检测装置获取二维图像和至少一个点云数据集。其中，二维图像包括至少一个物体的图像，点云数据集包括多个点云数据，点云数据用于描述至少一个物体在三维空间中的候选区域。之后，三维物体检测装置根据二维图像中目标物体图像，从至少一个点云数据集中确定目标点云数据集。其中，目标点云数据集中的点云数据用于描述目标物体在三维空间中的候选区域。三维物体检测装置将目标点云数据集和目标物体图像进行关联，以得到检测结果。其中，检测结果指示目标物体在三维空间中的估计位置。

本发明授权三维物体检测方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种三维物体检测方法，其特征在于，包括： 获取二维图像和至少一个点云数据集，所述二维图像包括至少一个物体的图像，所述点云数据集包括多个点云数据，所述点云数据用于描述所述至少一个物体在三维空间中的候选区域，所述二维图像是图像传感器采集的信息，所述点云数据是深度传感器采集的信息； 根据所述二维图像中目标物体图像，从所述至少一个点云数据集中确定目标点云数据集，其中，所述目标物体图像包括所述至少一个物体中目标物体的图像，所述目标点云数据集中的点云数据用于描述所述目标物体在所述三维空间中的候选区域，所述目标点云数据集所表示的特征点在所述二维图像中的目标投影区域与目标图像区域之间的相似度大于相似度阈值，所述目标图像区域是所述目标物体图像在所述二维图像中的区域，所述目标投影区域与所述目标图像区域之间的相似度等于所述目标投影区域与所述目标图像区域之间的交并比与所述目标投影区域的投影点间距相乘后，与所述目标投影区域的参考点与所述目标图像区域的参考点之间的距离的比值，所述投影点间距是目标特征点在所述二维图像中的投影点之间的距离； 根据所述目标点云数据集中点云的深度范围，将所述目标物体图像中的部分像素点逆映射至所述三维空间，以得到目标逆映射点； 将所述目标逆映射点对应的三维标注框所标注的区域，作为检测结果，其中，所述检测结果指示所述目标物体在所述三维空间中的估计位置。

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