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龙图腾网恭喜国立大学法人山梨大学;日商AD ROBO股份有限公司申请的专利摇动型减速装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114729684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080066383.6，技术领域涉及：F16H25/06；该发明授权摇动型减速装置是由寺田英嗣;永井武设计研发完成，并于2020-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本摇动型减速装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种摇动型减速装置，其为具有较大交叉角的减速装置，与先前的减速装置相较下，能够进行进一步的小型化。摇动型减速装置1具备：本体10、旋转自如地保持于本体10的输入轴20、进行岁差运动的岁差运动体30、卡合于岁差运动体30且通过岁差运动而摇动的摇动体40及通过摇动体40的摇动而旋转的输出轴50。本发明中，将用于岁差运动体30的岁差运动的岁差运动环状槽34及用于摇动体40的摇动的摇动环状槽33设于球状部31的表面。由此，与先前将这些槽设于构件的内周面的情况相较下，能够增加可进行槽加工的区域，装置能够进一步的小型化。

本发明授权摇动型减速装置在权利要求书中公布了：1.一种摇动型减速装置，其特征在于，在X-Y-Z座标系中，由下列构件构成： 输入轴，以沿X轴方向延伸的输入轴心为中心，旋转自如地支撑于本体； 岁差运动体，具有球状部及一对岁差轴部，前述一对岁差轴部系沿着通过前述球状部的中心的岁差轴心而从两侧突出，其中一个前述岁差轴部以X轴为中心，以能够进行岁差运动的方式保持于前述输入轴； 岁差运动支撑体，相对于前述本体以岁差运动自如的方式支撑前述岁差运动体，并且固定于前述本体； 摇动体，于Z轴方向上，其卡合于前述岁差运动体的与前述岁差运动支撑体侧为相反侧的表面，且通过前述岁差运动体的岁差运动而摇动； 摇动支撑体，其卡合于前述摇动体，而相对于前述本体支撑前述摇动体的摇动；以及 输出轴，以Z轴方向为轴，旋转自如地支撑于前述本体，且卡合于前述摇动体，并通过前述摇动体的摇动而旋转； 在前述岁差运动体的前述岁差运动支撑体侧的面设有岁差运动环状槽，前述岁差运动环状槽系为在前述岁差运动体的岁差运动时，将在前述岁差运动体与前述岁差运动支撑体之间所描绘的轨迹设为槽，在前述岁差运动环状槽转动的岁差运动球体旋转自如地保持于前述岁差运动支撑体； 在前述岁差运动体的前述摇动体侧的面设有摇动环状槽，前述摇动环状槽在前述岁差运动体的岁差运动时，以Z轴为中心，在圆周方向及Z轴方向使前述摇动体摇动，在前述摇动环状槽转动的摇动用球体旋转自如地保持于前述摇动体的前述岁差运动体侧的面； 在前述摇动体的前述摇动支撑体侧的面设有摇动导引槽，前述摇动导引槽导引前述摇动体的摇动运动，在前述摇动导引槽转动的摇动导引球体旋转自如地保持于前述摇动支撑体； 在前述摇动体的前述输出轴侧的面遍布全周而设有波状槽，前述波状槽为前述摇动体摇动一周期量额的复数连续的圆弧状槽所形成，在前述波状槽转动的输出用球体旋转自如地保持于前述输出轴。

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