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龙图腾网恭喜长沙智能驾驶研究院有限公司申请的专利车道线标注、检测模型确定、车道线检测方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114092903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010781121.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权车道线标注、检测模型确定、车道线检测方法及相关设备是由李莹;肖映彩;袁慧珍;刘聪;虢旭升设计研发完成，并于2020-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道线标注、检测模型确定、车道线检测方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车道线标注、检测模型确定、车道线检测方法及相关设备。通过生成对抗网络模型对待检测车道线场景图进行车道线检测，生成对应的车道线语义图，基于车道线语义图中各像素点的位置信息，确定待检测车道线场景图中的车道线，据此可以同时检测出车道线场景图中的所有车道线，并可以生成遮挡区域的车道线。训练生成对抗网络模型时使用的车道线语义标签图中，绘制的车道线标注线条在近端较粗在远端较细，据此可以减少标注的车道线在远端的粘连情况，提高车道线检测准确性。

本发明授权车道线标注、检测模型确定、车道线检测方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种车道线标注方法，其特征在于，所述方法包括： 基于车道线场景图获取各车道线上的标注点的位置信息； 根据各所述车道线上的标注点的位置信息，确定各所述车道线对应的待绘制点的位置信息； 基于各所述车道线对应的待绘制点的位置信息，确定各所述车道线对应的标注线条在各所述待绘制点处的粗细信息； 根据各所述车道线对应的待绘制点的位置信息、以及标注线条在各所述待绘制点处的粗细信息，绘制各所述车道线对应的标注线条，获得所述车道线场景图对应的车道线语义标签图，其中，所述根据各所述车道线上的标注点的位置信息，确定各所述车道线对应的待绘制点的位置信息，包括： 根据各所述车道线上的标注点中的相邻标注点的位置信息进行线性插值，获得所述相邻标注点之间的插值点的位置信息； 基于各所述车道线上的标注点以及插值点的位置信息，确定各所述车道线对应的待绘制点的位置信息，其中，所述位置信息包括基于所述车道线场景图建立的坐标系下第一坐标轴方向的第一坐标值，所述第一坐标轴方向表示与车道线延伸方向对应的方向； 基于各所述车道线对应的待绘制点的位置信息，确定各所述车道线对应的标注线条在各所述待绘制点处的粗细信息，包括： 基于各所述车道线对应的各待绘制点的第一坐标值大小，确定各所述车道线对应的标注线条在各所述待绘制点处的粗细大小，使得所述标注线条的粗细大小沿对应的车道线延伸方向递减。

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