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龙图腾网恭喜中联重科股份有限公司申请的专利工程机械位姿确定方法、装置、工程机械及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113805215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010548331.4，技术领域涉及：G01S19/53；该发明授权工程机械位姿确定方法、装置、工程机械及存储介质是由杨召;皮皓杰;胡敏;于晓颖;戴群亮设计研发完成，并于2020-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本工程机械位姿确定方法、装置、工程机械及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种工程机械位姿确定方法、装置、工程机械及存储介质，属于工程机械技术领域。该工程机械包括转台，该方法包括：建立转台三维坐标系和目标三维坐标系，所述转台三维坐标系的原点为所述转台和所述工程机械的行驶装置的结合面与所述转台的旋转轴线的交点；检测所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的航向角、横滚角以及俯仰角；根据所述航向角、横滚角以及俯仰角，得到所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的姿态；检测在所述目标三维坐标系中位于所述转台上的参考点的坐标；根据所述参考点的坐标以及所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的姿态，得到所述工程机械的位姿。本发明可以精确得到位姿，成本低。

本发明授权工程机械位姿确定方法、装置、工程机械及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工程机械的位姿确定方法，该工程机械包括转台，其特征在于，该方法包括： 建立转台三维坐标系和目标三维坐标系，所述转台三维坐标系的原点为所述转台和所述工程机械的行驶装置的结合面与所述转台的旋转轴线的交点； 检测所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的航向角、横滚角以及俯仰角； 根据所述航向角、横滚角以及俯仰角，得到所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的姿态； 检测在所述目标三维坐标系中位于所述转台上的参考点的坐标； 根据所述参考点的坐标以及所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的姿态，得到所述工程机械的位姿， 其中，根据所述参考点的坐标以及所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的姿态，得到所述工程机械的位姿包括： 建立所述参考点的坐标为原点的参考三维坐标系； 根据所述参考点的坐标以及所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的姿态，确定所述参考三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的位姿； 确定在所述参考三维坐标系中所述转台三维坐标系的原点的坐标； 根据所述转台三维坐标系的原点的坐标，确定所述转台三维坐标系相对于所述参考三维坐标系的位姿； 根据所述参考三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的位姿，以及所述转台三维坐标系相对于所述参考三维坐标系的位姿，得到所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的位姿。

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