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龙图腾网恭喜浙江理工大学申请的专利一种仿生鸭蹼水下驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111137429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010063058.6，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种仿生鸭蹼水下驱动装置是由陈刚;季文茜;赵跃鹏;李潇泽设计研发完成，并于2020-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生鸭蹼水下驱动装置在说明书摘要公布了：本发明涉及仿生机械技术领域。目的是提供一种仿生鸭蹼水下驱动装置，该装置应具有可靠性好、运动效率高的特点。技术方案是：一种仿生鸭蹼水下驱动装置，其特征在于：该装置包括平台、设置在平台上的舵机、设置在平台两侧的两条分支、设置在每条分支上的电机、传递电机动力驱动分支运动的第一传动机构、传递舵机动力驱动分支转向的第二传动机构；所述分支包括可转动地定位在平台上的主支架、可转动地定位在主支架上的副支架、可转动地定位在副支架两侧的鸭蹼、设置在副支架上阻挡鸭蹼向上转动的限位板。

本发明授权一种仿生鸭蹼水下驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种仿生鸭蹼水下驱动装置，其特征在于：该装置包括平台1、设置在平台上的舵机2、设置在平台两侧的两条分支、设置在每条分支上的电机3、传递电机动力驱动分支运动的第一传动机构、传递舵机动力驱动分支转向的第二传动机构； 所述分支包括可转动地定位在平台上的主支架4、可转动地定位在主支架上的副支架5、可转动地定位在副支架两侧的鸭蹼6、设置在副支架上阻挡鸭蹼向上转动的限位板7； 所述第一传动机构包括设置在主支架上的滑槽8、既可沿着滑槽滑动又可绕轴线转动的滑轴9、由电机驱动的曲柄10、一端可转动地定位在曲柄上并且另一端与滑轴固定的连杆11、两端可转动地定位在滑轴与副支架上的摇杆12； 所述第二传动机构包括传动杆13、一端与舵机转轴固定并且另一端可转动地定位在传动杆上的主动连杆14、一端可转动地定位在传动杆上并且另一端与一个主支架固定的两条从动连杆15； 所述主动连杆与两条从动连杆平行布置； 所述主支架的转动轴线、主动连杆的转动轴线、从动连杆的转动轴线、传动杆的转动轴线、舵机转轴的轴线互相平行；所述副支架的转动轴线垂直于主支架的转动轴线； 所述副支架的转动轴线、曲柄的转动轴线、滑轴的转动轴线、连杆的转动轴线、摇杆的转动轴线、电机转轴的轴线互相平行。

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