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龙图腾网恭喜复旦大学申请的专利机械手手掌机构、机械手及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120056160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510536002.0，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权机械手手掌机构、机械手及机器人是由王家兴;张放;邹杰晗;卢秋洁;朱国牛;刘畅;陈开;程天宇;甘中学设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械手手掌机构、机械手及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械手手掌机构、机械手及机器人，涉及机器人技术领域，包括剪叉结构和第一驱动装置，剪叉结构在垂直于剪叉结构的可变形方向的两侧具有至少两组相对设置的外接点；位于剪叉结构的第一侧的外接点为第一外接点，位于剪叉结构的第二侧的外接点为第二外接点；剪叉结构的一个第一外接点用于与手腕机构连接，剪叉结构的至少两个第一外接点用于与手指机构连接；第一驱动装置与一个第二外接点连接，第一驱动装置能够带动对应的第二外接点向远离或靠近手腕机构的一侧移动，第一驱动装置通过带动第二外接点远离或靠近手腕机构能够使剪叉结构沿剪叉结构的可变形方向叉开或收拢。本发明抓取的适应性和灵活性高，结构简单，便于应用。

本发明授权机械手手掌机构、机械手及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械手手掌机构，其特征在于：包括剪叉结构和第一驱动装置，其中： 所述剪叉结构在垂直于所述剪叉结构的可变形方向的两侧具有至少两组相对设置的外接点；位于所述剪叉结构的第一侧的外接点为第一外接点，位于所述剪叉结构的第二侧的外接点为第二外接点；所述剪叉结构的一个所述第一外接点用于与手腕机构连接，所述剪叉结构的至少两个所述第一外接点用于与手指机构连接； 所述第一驱动装置与一个所述第二外接点连接，所述第一驱动装置能够带动对应的所述第二外接点向远离或靠近所述手腕机构的一侧移动，所述第一驱动装置通过带动所述第二外接点远离或靠近所述手腕机构能够使所述剪叉结构沿所述剪叉结构的所述可变形方向叉开或收拢； 所述剪叉结构包括第一连杆组件和第二连杆组件，所述第一连杆组件包括至少一个X形连杆组件，各所述X形连杆组件包括两个交叉设置的第一连杆，各所述X形连杆组件的两个所述第一连杆能够在交叉点形成绕中部轴线的转动连接；各所述第一连杆远离所述手腕机构的端部和靠近所述手腕机构的端部分别为各所述第一连杆的第一自由端和第二自由端，多个所述X形连杆组件依次连接，各所述X形连杆组件的各所述第一自由端与相邻的所述X形连杆组件相邻一侧的所述第一自由端形成有绕远端轴线的转动连接，各所述X形连杆组件的各所述第二自由端与相邻的所述X形连杆组件相邻一侧的所述第二自由端形成有绕近端轴线的转动连接； 所述第二连杆组件包括所述X形连杆组件或V形连杆组件，所述X形连杆组件和所述V形连杆组件均为一个或两个，所述第二连杆组件的各所述X形连杆组件的各所述第一自由端与所述第一连杆组件两端的两个所述第一自由端中的一个形成有绕所述远端轴线的转动连接，所述第二连杆组件的各所述X形连杆组件的各所述第二自由端与所述第一连杆组件两端的两个所述第二自由端中的一个形成有绕所述近端轴线的转动连接，两个所述X形连杆组件分别设置于所述第一连杆组件的两端；各所述V形连杆组件包括两个第二连杆，各所述V形连杆组件的一个所述第二连杆的一端与另一个所述第二连杆的一端形成有绕所述中部轴线的转动连接，各所述V形连杆组件的两个所述第二连杆的另一端分别与所述第一连杆组件一端的两个自由端转动连接，两个所述V形连杆组件分别设置于所述第一连杆组件的两端。

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