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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种面向混合执行机构的输出约束奇异规避操纵律获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120057308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510534630.5，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种面向混合执行机构的输出约束奇异规避操纵律是由刘天乐;吴云华;王典;马松靖设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向混合执行机构的输出约束奇异规避操纵律在说明书摘要公布了：本发明属于航天器姿态执行机构技术领域，涉及一种面向混合执行机构的输出约束奇异规避操纵律，其建立方法是根据混合执行机构的构型，寻找距当前系统角动量最近的奇异角动量，将系统角动量与奇异角动量之间的距离加入优化函数，并将系统角动量加入与框架角速度相关的影响项，通过更新优化函数来设计无输出约束的奇异规避操纵律，在考虑混合执行机构的输出约束条件下，设计不同输出约束条件下的力矩分配策略，以获得输出约束奇异规避操纵律；本发明能够实现在执行机构输出约束下的控制力矩陀螺系统的奇异规避；充分利用各执行机构的输出能力，能够输出高精度无误差指令力矩。

本发明授权一种面向混合执行机构的输出约束奇异规避操纵律在权利要求书中公布了：1.一种面向混合执行机构的输出约束奇异规避操纵律，其特征在于，所述输出约束奇异规避操纵律的建立方法，包括如下步骤： S1、根据混合执行机构的构型，通过指令力矩u和SGCMG系统框架角δ，寻找距当前SGCMG系统角动量HCMG最近的奇异角动量Hs，包括如下步骤： S11、根据混合执行机构的构型，建立航天器参考系，以得到混合执行机构的系统矩阵A； S12、将各SGCMG的框架角组合为SGCMG系统的框架角集合δ＝[δ1,δ2,...,δi]T，并通过指令力矩u和SGCMG系统框架角δ得到与第i个SGCMG框架角δi距离最近的奇异角动量： S13、将所有SGCMG框架角δi对应的距离最近的奇异转子角动量相加，即为SGCMG系统对应的奇异角动量： 式中，δi为第i个SGCMG的框架角；分别为指令力矩u＝-Tc对应的两个奇异框架角，Tc为控制力矩；为奇异框架角对应的第i个SGCMG转子角动量方向；为第i个SGCMG的框架角对应的距离最近的转子奇异角动量方向；Hs为SGCMG系统距离最近的奇异角动量； S2、将当前SGCMG系统角动量HCMG与获得的奇异角动量Hs之间的距离加入优化函数，通过当前SGCMG系统角动量HCMG计算加入影响项的SGCMG系统角动量并加入与框架角速度相关的影响项，更新优化函数，根据更新后的优化函数构建拉格朗日函数，通过求解拉格朗日函数的偏导数，建立无输出约束的奇异规避操纵律； S3、在考虑混合执行机构的输出约束条件的情况下，将输出约束条件设计为和并分别制定 和输出约束条件下的力矩分配策略； 若通过步骤S2中的奇异规避操纵律计算得到的RW的和SGCMG的不满足输出约束条件：或则通过更新该输出约束条件下的力矩分配策略，获得输出约束奇异规避操纵律。

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