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龙图腾网恭喜杭州慧建智联科技有限公司申请的专利一种基于点云地图的MR设备虚实对齐方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120014137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510487574.4，技术领域涉及：G06T15/00；该发明授权一种基于点云地图的MR设备虚实对齐方法及系统是由谭宝;包灵;赵科峰设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云地图的MR设备虚实对齐方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于点云地图的MR设备虚实对齐方法及系统，属于混合现实技术领域，解决了现有虚实对齐操作繁琐且精度不高的问题。包括采集环境数据，构建点云地图并导入MR设备中；对MR设备拍摄的图像与点云地图进行匹配，将匹配成功的图像的拍摄时刻作为初始时刻，计算初始时刻MR设备在点云地图中的位姿和MR设备在实景坐标系的位姿；根据点云地图坐标系相对于虚拟训练设备坐标系的外参数据、初始时刻MR设备在点云地图中的位姿和MR设备在实景坐标系的位姿，对初始时刻之后各时刻MR设备在实景坐标系的位姿进行修改，得到各时刻MR设备在虚拟训练设备坐标系的位姿，进而渲染出虚实对齐的训练应用。实现了简单且高精度的虚实对齐。

本发明授权一种基于点云地图的MR设备虚实对齐方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于点云地图的MR设备虚实对齐方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集真实训练设备的环境数据，构建点云地图并导入MR设备中； 对MR设备拍摄的图像与点云地图进行匹配，将匹配成功的图像的拍摄时刻作为初始时刻，计算所述初始时刻MR设备在点云地图中的位姿，以及所述初始时刻MR设备在实景坐标系的位姿； 根据点云地图坐标系相对于虚拟训练设备坐标系的外参数据、初始时刻MR设备在点云地图中的位姿和初始时刻MR设备在实景坐标系的位姿，对初始时刻之后各时刻MR设备在实景坐标系的位姿进行修改，得到各时刻MR设备在虚拟训练设备坐标系的位姿； 根据各时刻MR设备在虚拟训练设备坐标系的位姿，渲染出虚实对齐的训练应用； 所述各时刻MR设备在虚拟训练设备坐标系的位姿通过以下公式计算得到： ， 其中，表示时刻MR设备在虚拟训练设备坐标系的位姿，表示点云地图坐标系相对于虚拟训练设备坐标系的外参数据，表示初始时刻MR设备在点云地图中的位姿，表示初始时刻MR设备在实景坐标系的位姿；表示时刻MR设备在实景坐标系的位姿； 所述初始时刻MR设备在点云地图中的位姿通过以下公式计算得到： ， 其中，表示MR设备相对于相机的外参数据，表示相机在点云地图中的位姿。

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