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龙图腾网恭喜西安交通大学申请的专利一种点云配准方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119991759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510479587.7，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种点云配准方法、系统、设备及介质是由杜少毅;鹿禹;田智强;张栋;孙远;田一含设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云配准方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种点云配准方法、系统、设备及介质，涉及场景的三维重建技术领域，该方法包括获取源点云与目标点云；并根据点云的空间结构特性进行语义分割，分别得到源点云与目标点云的平面点和非平面点；对源点云与目标点云中的平面点和非平面点分别施加双向距离搜索的约束，建立双向匹配约束的对应关系；对双向约束后的平面点和非平面点进行基于最大相关熵准则的点到面配准和点到点配准，经过多次迭代分别得到平面点与非平面点的旋转矩阵和平移向量；将该旋转矩阵和平移向量按照自适应权重进行加权后施加给源点云，得到位姿变换后的源点云；该方法考虑从源点云到目标点云以及从目标点云到源点云的最近邻对应关系，提高了对应点匹配的准确性。

本发明授权一种点云配准方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取源点云与目标点云；并对源点云与目标点云的空间结构特性进行语义分割，分别得到源点云与目标点云的平面点和非平面点； 对源点云与目标点云中的平面点和非平面点分别施加双向距离搜索的约束；对双向约束后的平面点进行基于最大相关熵的点到面配准，对双向约束后的非平面点进行基于最大相关熵的点到点配准，经过多次迭代，分别得到源点云与目标点云之间平面点与非平面点在第次迭代中的旋转矩阵和平移向量，具体包括以下步骤：对双向约束后的平面点与非平面点，引入最大相关熵准则，构建点云刚体配准优化函数： ； 其中，与分别表示旋转矩阵与平移向量，SO3是特殊正交群；表示对应点对的数量；表示误差度量函数；表示控制相关熵分布的带宽；表示L2范数； 对平面点与非平面点分别构建基于最大相关熵的点到面误差度量函数与基于最大相关熵的点到点误差度量函数： ； ； 其中，和分别表示源点云中的平面点及其在目标点云中对应的平面点；表示目标点云中对应的平面点的法向量；和分别表示源点云中的非平面点及其在目标点云中对应的非平面点； 根据点到面误差度量函数与点到点误差度量函数，将待求解的优化函数表示为： ； 其中，和分别表示平面点和非平面点的权重； 对优化函数中的平面点与非平面点分别进行求解，得到平面点与非平面点在第次迭代中的旋转矩阵、和平移向量、；将平面点与非平面点的旋转矩阵和平移向量按照自适应权重进行加权；将加权后的旋转矩阵和平移向量施加给源点云，得到位姿变换后的源点云； 判断位姿变换后的源点云与目标点云在当前迭代下的距离均方误差与上一次迭代下的距离均方误差的差值是否小于给定阈值，若小于则配准完成。

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