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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种有限时间预设性能约束的超扭对数滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010268B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510472899.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种有限时间预设性能约束的超扭对数滑模控制方法是由董瀚林;石轩宙;米乾宝;胥馨月;马志强设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种有限时间预设性能约束的超扭对数滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种有限时间预设性能约束的超扭对数滑模控制方法，涉及预设性能控制技术领域。本发明提出了基于双曲余切函数构造的分段式的预设性能函数，该性能函数能够在有限时间内收敛，且减弱了对系统初始状态的依赖，提高了控制方法的适用性。同时，对于非线性二阶系统，构造了在平衡点附近具有大的局部增益的对数滑模面，利用对数滑模观测器估计了非线性二阶系统的未知的不匹配非线性扰动，并应用基于对数滑模面的对数超扭滑模控制器，使系统状态在有限时间内以预设性能的形式迅速收敛到平衡点附近的微小邻域内，该控制策略能够有效抑制滑模控制中的抖振现象，提高了在有限的收敛时间内的收敛精度。

本发明授权一种有限时间预设性能约束的超扭对数滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种有限时间预设性能约束的超扭对数滑模控制方法，其特征在于，包括： 对待控制的非线性二阶系统进行建模，所述非线性二阶系统包括未知的不匹配非线性扰动； 根据预设常值参数和基于时间变量的双曲余切函数的差值与收敛后的性能边界之和，构造时间变量小于收敛时间时对应的第一解析式；根据收敛后的性能边界，构造时间变量大于或等于收敛时间时对应的第二解析式；根据第一解析式和第二解析式得到预设性能控制的性能函数； 通过状态转换函数对非线性二阶系统的状态进行转换，将性能函数对应的性能约束问题转换为无约束问题，并得到等效的系统状态； 根据等效的系统状态和其导函数，基于对数函数构造对数滑模面；基于对数滑模面构造滑模扰动观测器对不匹配非线性扰动进行估计，根据滑模扰动观测器对对数滑模面进行转换； 对转换后的对数滑模面进行求导得到转换后的对数滑模面的导函数，并通过下式构造集总不确定性观测器对转换后的对数滑模面的导函数中的集总不确定性进行观测：； 根据转换后的对数滑模面的导函数和集总不确定性观测器，通过下式构造超扭对数滑模控制器：， ，， ； 并基于超扭对数滑模控制器对待控制的非线性二阶系统的状态进行控制； 其中，为集总不确定性观测器，和为根据集总不确定性观测器性能要求设置的常值参数，和是根据控制性能要求设置的超扭对数滑模控制器的常值参数，是根据自适应律更新的自适应函数，为转换后的对数滑模面，为取绝对值，为符号函数，为已知的非线性函数，为误差转换函数的上界，为误差转换函数的下界，为性能函数，为非线性二阶系统状态变量的状态函数，和为根据控制性能要求设置的常值参数，为转换后的等效的系统状态的导函数，为等效的系统状态，是已知的非线性函数，为滑模扰动观测器的导函数。

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