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龙图腾网恭喜名商科技有限公司申请的专利一种无人驾驶环境感知精准定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119986743B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510463924.3，技术领域涉及：G01S19/45；该发明授权一种无人驾驶环境感知精准定位系统及方法是由江志洲;李秋生;周宇斌设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶环境感知精准定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人驾驶环境感知精准定位系统及方法，涉及定位技术领域。包括将点云分割为静态层点云集与动态层点云集；对所述静态层点云集进行地面投影，提取道路标线几何特征并生成拓扑编码向量；同步接收GNSS定位数据、IMU惯性数据及所述拓扑编码向量，根据各数据源的信噪比生成置信度矩阵；将所述拓扑编码向量与高精地图中的标线编码矩阵进行投影匹配，当匹配相似度大于匹配阈值时激活所述置信度矩阵的视觉权重强化模式，输出融合定位坐标。本发明将拓扑编码向量与高精地图中的标线信息进行匹配验证，进一步提高了定位的准确性，解决了传统地图适配性差的问题，提升了无人驾驶车辆在复杂环境中的定位精度与鲁棒性。

本发明授权一种无人驾驶环境感知精准定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶环境感知精准定位系统，其特征在于：包括： 动态点云分层模块，接收激光雷达原始点云数据，将点云分割为静态层点云集与动态层点云集，并输出所述静态层点云集； 标线特征编码模块，对所述静态层点云集进行地面投影，提取道路标线几何特征并生成拓扑编码向量，所述拓扑编码向量包含车道线类型、曲率半径及虚实比例的三元组编码序列； 置信度矩阵生成模块，同步接收GNSS定位数据、IMU惯性数据及所述拓扑编码向量，根据各数据源的信噪比生成置信度矩阵； 跨模态验证模块，将所述拓扑编码向量与高精地图中的标线编码矩阵进行投影匹配，当匹配相似度大于匹配阈值时激活所述置信度矩阵的视觉权重强化模式，输出融合定位坐标； 所述跨模态验证模块包括：根据车辆的当前位置、方向和道路标线的几何特征，对所述拓扑编码向量与高精地图中的标线编码矩阵进行空间投影对齐，并计算相似度；将计算得到的相似度与匹配阈值进行比较，当匹配相似度大于匹配阈值时激活所述置信度矩阵的视觉权重强化模式，对置信度矩阵中的视觉数据权重进行加强；利用强化后的视觉权重，在置信度矩阵中对各数据源的定位结果进行加权融合，得到最终的融合定位坐标作为车辆当前的位置。

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