恭喜北京交通大学姚秀明获国家专利权
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龙图腾网恭喜北京交通大学申请的专利基于卡尔曼滤波的抗干扰外骨骼人体膝关节力矩估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119939960B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510432087.8，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权基于卡尔曼滤波的抗干扰外骨骼人体膝关节力矩估计方法是由姚秀明;王湛翔;赵鹏;徐洪泽;刘湘黔设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于卡尔曼滤波的抗干扰外骨骼人体膝关节力矩估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于卡尔曼滤波的抗干扰外骨骼人体膝关节力矩估计方法，包括如下步骤：S1，基于OpenSim仿真软件搭建人机外骨骼耦合模型，获取运动学数据；S2，对人机外骨骼耦合模型的运动学数据进行卡尔曼滤波处理；S3，构造训练集，针对外骨骼机器人的残差动力学项进行高斯过程回归拟合；S4，建立人体膝关节力矩动力学方程并求解；本发明有效解决了人体关节力矩估计的问题，并减少了噪声、干扰等的影响，降低成本，有利于外骨骼技术轻量化与便携化，提升用户的使用舒适度。
本发明授权基于卡尔曼滤波的抗干扰外骨骼人体膝关节力矩估计方法在权利要求书中公布了：1.基于卡尔曼滤波的抗干扰外骨骼人体膝关节力矩估计方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，基于OpenSim仿真软件搭建人机外骨骼耦合模型，获取运动学数据； S2，对人机外骨骼耦合模型的运动学数据进行卡尔曼滤波处理； S3，构造训练集，针对外骨骼机器人的残差动力学项进行高斯过程回归拟合； S4，建立人体膝关节力矩动力学方程并求解； 所述步骤S2包括： S2.1，建立状态转移方程与观测方程，离散化得到离散模型：将人机外骨骼耦合模型的髋、膝两关节的角度、角速度作为状态变量，关节角加速度作为输入，建立如下离散化状态方程： , 其中，，为髋关节角度，为髋关节角速度，为膝关节角度，为膝关节角速度；，为髋关节角加速度，为膝关节角加速度；是离散时刻；是采样时间； 下肢外骨骼耦合系统的观测量为髋、膝两关节的角度、角速度，观测方程建立如下： , S2.2，根据状态方程和观测方程，采用卡尔曼滤波对髋关节与膝关节的关节角度和角速度进行实时估计：通过调整过程噪声协方差和测量噪声协方差，优化滤波效果，滤波后得到的关节角度和角速度作为后续步骤的输入。
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