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龙图腾网恭喜深圳北理莫斯科大学申请的专利基于图像识别的运动颗粒的位置和取向角度同时追踪的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119941779B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510433487.0，技术领域涉及：G06T7/20；该发明授权基于图像识别的运动颗粒的位置和取向角度同时追踪的方法是由张莉平;张利城;蒋保江;于洋设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像识别的运动颗粒的位置和取向角度同时追踪的方法在说明书摘要公布了：本发明属于粒子运动识别技术领域，尤其为基于图像识别的运动颗粒的位置和取向角度同时追踪的方法，该方法适用活性转子的追踪，通过图像采集设备采集运动颗粒的图像信息，通过追踪运动颗粒上显著颜色标记的位置变化确定运动轨迹，再通过颜色标记上选定对称的两个团簇，以两团簇的几何中心确定的向量与固定方向的夹角作为运动颗粒的取向角，在时间段内取多时间点的取向角，去除突变、线性拟合与单调处理，即得到取向角与时间的关系，从而同时确定运动颗粒的位置和取向角度，本发明基于图像识别技术开发了新方法，为研究活性转子的集体行为提供切实的算法，为研究可进行平移、旋转及其复合运动的颗粒模型提供新的图像、视频的分析方法。

本发明授权基于图像识别的运动颗粒的位置和取向角度同时追踪的方法在权利要求书中公布了：1.基于图像识别的运动颗粒的位置和取向角度同时追踪的方法，该方法适用的运动颗粒为不发生翻转的、不发生颗粒重叠的、经历主动布朗运动，且围绕自身的一个轴旋转的颗粒，其特征在于：该方法通过图像采集设备采集运动颗粒的图像信息，该方法包括如下步骤： Sp1：运动颗粒的识别：在每个运动颗粒上做相同的颜色标记，并通过图像采集设备进行运动颗粒的图像信息采集，再将采集到的图像信息导入计算机，设置RGB值，识别运动颗粒上颜色标记对应的像素点团簇； Sp2：运动颗粒轨迹的确认： Sp2-1：几何中心的确认：根据运动颗粒上颜色标记对应的像素点团簇的位置数据，确定运动颗粒上颜色标记的几何中心； Sp2-2：根据运动颗粒上颜色标记的几何中心的位置数据，确定每个运动颗粒一段时间内的运动轨迹； Sp3：取向角的确认： Sp3-1：以像素点团簇的几何中心为圆心确定一个圆形区域，该圆形区域内的像素点团簇为中心团簇A，所述颜色标记对应的像素点团簇中，排除中心团簇A外剩余的团簇位于两端，分别为两端团簇B和两端团簇C； Sp3-2：根据两端团簇B和两端团簇C的位置数据，确定两端团簇B和两端团簇C的几何中心； Sp3-3：以两端团簇B和两端团簇C的几何中心定义向量α，以向量α与任一固定方向的夹角φ，作为运动颗粒的取向角； Sp4：获取一段时间内每个运动颗粒的取向角，并进行线性拟合与单调处理，即可得到每个运动颗粒的取向角与时间的关系； 其中，所述步骤Sp3-3中，向量α的定义为两端团簇B的几何中心指向两端团簇C的几何中心，或两端团簇C的几何中心指向两端团簇B的几何中心； 所述步骤Sp4中，获取一段时间内每个运动颗粒的取向角时，包括如下步骤： Sp4-1：根据运动颗粒围绕自身的一个轴旋转的转速v确定时间间隔t，时间间隔t为时间点a到时间点b经过的时间，每经过一个时间间隔t，取得一次运动颗粒的取向角φ； Sp4-2：时间点a处运动颗粒的取向角φa，经过一个时间间隔t后，时间点b处运动颗粒的取向角φb，当取向角φb相较于取向角φa发生突变时，将取向角φb减去或增加π； 其中，所述运动颗粒逆时针旋转时，所述时间间隔t中，∣φb-φa∣π，且0≤φ≤π； 所述步骤Sp4-2中，取向角φb相较于取向角φa发生突变时，定义发生突变的突变值与运动颗粒围绕自身的一个轴旋转的转速v以及时间间隔t相关，即： v*t突变值π； 当∣φb-φa∣突变值时，即视为发生突变，则将φb减去π。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳北理莫斯科大学，其通讯地址为：518172 广东省深圳市龙岗区大运新城国际大学园路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。