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龙图腾网恭喜齐鲁工业大学(山东省科学院)申请的专利航天器退绕问题下的自适应非奇异滑模姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119960485B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510430484.1，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权航天器退绕问题下的自适应非奇异滑模姿态控制方法是由郭书冉;董文政;杜明骏;霍宝玉;刘一森设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本航天器退绕问题下的自适应非奇异滑模姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及航天器姿态控制技术领域，尤其是提供了一种航天器退绕问题下的自适应非奇异滑模姿态控制方法。该方法包括建立航天器姿态运动学与动力学模型；基于航天器姿态运动学与动力学模型，构建航天器的姿态跟踪运动模型；根据姿态误差模型建立具有抗退绕固定时间收敛特性的非奇异滑模面；基于航天器的姿态跟踪运动模型和非奇异滑模面，设计姿态跟踪自适应控制器，在外部干扰和转动惯量不确定的情况下，该方法结合滑模控制和自适应算法，实现了姿态跟踪控制任务，提高了姿态控制的准确性。

本发明授权航天器退绕问题下的自适应非奇异滑模姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种航天器退绕问题下的自适应非奇异滑模姿态控制方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1、建立航天器姿态运动学与动力学模型； 步骤2、基于所述航天器姿态运动学与动力学模型，构建航天器的姿态跟踪运动模型； 步骤3、根据姿态误差模型建立具有抗退绕固定时间收敛特性的非奇异滑模面； 步骤4、基于航天器的姿态跟踪运动模型和非奇异滑模面，设计姿态跟踪自适应控制器； 所述步骤2中构建航天器的姿态跟踪运动模型的过程包括： ； ； ； ； 其中，、分别为四元数误差的矢量、标量部分；、分别为四元数误差的矢量、标量部分；为航天器的期望角速度，为惯性系到航天器本体系的矢量转换矩阵；、分别为四元数的矢量、标量部分，为的叉乘矩阵；为航天器本体系相对惯性系的角速度矢量；为单位矩阵； 则航天器的姿态跟踪运动模型为： ； ； ； 其中，；为期望姿态的角速度；为航天器的转动惯量；为航天器控制力矩矢量；d为航天器受到的外部干扰力矩矢量； 由于为航天器的转动惯量，则得到： ； 其中，； ； ； 得到：，其中， ；包含两部分：第一部分为系统的非线性；第二部分为外部干扰；根据和，得到，其中； 所述非奇异滑模面为： ； ； ； ； ； 其中，，为期望姿态的角速度；代表姿态误差四元数的标量部分；为姿态误差四元数的矢量部分；、、均代表滑模面参数，各个滑模面参数的关系为，，；对于向量，，其中，；代表符号函数，代表求绝对值。

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