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龙图腾网恭喜广东机电职业技术学院申请的专利一种基于机器视觉的机械臂智能控制方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510426422.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于机器视觉的机械臂智能控制方法、系统及介质是由张检保;罗兵;王德毅;王旭;欧启标;赵剑川;何威;张宇;曾新民;魏齐威;李想设计研发完成，并于2025-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的机械臂智能控制方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的机械臂智能控制方法、系统及介质，方法包括：获取机械臂按预设的控制点序列对焊接目标的焊接区域序列进行焊接时的表面图像序列；基于表面图像序列生成焊点区域序列，基于焊接区域序列和焊点区域序列计算得到离焦偏差序列；基于焊点区域序列生成焊点中心序列，基于控制点序列和焊点中心序列生成中心偏移量序列，基于焊点区域序列和焊点中心序列生成角度偏差值序列；基于离焦偏差序列、角度偏差值序列和中心偏移量序列确定路径跟踪误差，基于路径跟踪误差对机械臂的焊接路径进行调整，基于调整后的焊接路径控制机械臂对焊接目标进行焊接；本发明能够提升焊接精度和稳定性。

本发明授权一种基于机器视觉的机械臂智能控制方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的机械臂智能控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 获取机械臂按预设的控制点序列对焊接目标的焊接区域序列进行焊接时的表面图像序列； 基于所述表面图像序列生成焊点区域序列，基于焊接区域序列和焊点区域序列计算得到离焦偏差序列； 基于所述焊点区域序列生成焊点中心序列，基于控制点序列和焊点中心序列生成中心偏移量序列，基于焊点区域序列和焊点中心序列生成角度偏差值序列；角度偏差值反映焊接方向的偏差； 基于所述离焦偏差序列、角度偏差值序列和中心偏移量序列确定路径跟踪误差，基于路径跟踪误差对机械臂的焊接路径进行调整，基于调整后的焊接路径控制机械臂对所述焊接目标进行焊接； 所述基于焊点区域序列和焊点中心序列生成角度偏差值序列，包括： 在焊点区域的边缘轮廓线上等间距选取多个像素点，分别计算每个像素点的曲率，将曲率最大的两个像素点连接形成第一直线； 确定经过焊点中心且与第一直线垂直的第二直线，将第二直线与边缘轮廓线的交点作为特征点，分别计算第一直线和第二直线的交点到两个特征点的距离比值； 根据距离比值计算焊点区域的角度偏差，将各个焊点区域的角度偏差形成角度偏差值序列。

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