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龙图腾网恭喜江苏健龙电器有限公司申请的专利一种港作船靠岸充电装置及充电系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119898216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510405021.X，技术领域涉及：B60L53/18；该发明授权一种港作船靠岸充电装置及充电系统是由钱程;黄益斌;陈海斌;王春斌;刘光辉;张环设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种港作船靠岸充电装置及充电系统在说明书摘要公布了：本申请涉及船舶充电系统的技术领域，尤其是涉及一种港作船靠岸充电装置及充电系统，其包括：定位模块、行走模块、机械臂模块；收卷模块，用于调整线缆的暴露长度，收卷模块基于指令分别切换使暴露长度增加的状态一、使暴露长度减少的状态二和使暴露长度不变的状态三；充电开始模块，用于将收卷模块调节至状态一；张紧检测模块，用于检测张力大小，并基于线缆的第一张力状态变化使收卷模块进入状态三；在状态三下，检测线缆的第二张力状态变化；张紧调整模块，基于第二张力状态变化生成状态调整目标并计算暴露长度调整量；充电结束模块，用于将收卷模块调节为状态二。本申请具有缓解在船舶充电过程中船舶摇晃而对充电线缆的过大拉扯情况的效果。

本发明授权一种港作船靠岸充电装置及充电系统在权利要求书中公布了：1.一种港作船靠岸充电装置，其特征在于，包括： 定位模块，用于定位获取船舶靠岸位置以生成充电定位坐标； 行走模块，用于获取所述充电定位坐标中的横向坐标并移动至相应位置； 机械臂模块，用于获取所述充电定位坐标并移动至充电口上方； 收卷模块，用于供线缆缠绕收纳并用于根据所述充电定位坐标中的高度坐标调整所述线缆的暴露长度，所述收卷模块基于指令分别切换用于使所述暴露长度增加的状态一、使所述暴露长度减少的状态二和使所述暴露长度不变的状态三，所述线缆还设置在所述机械臂上并从所述机械臂一端伸出，且所述线缆的端部固定连接有充电头； 充电开始模块，用于当所述充电头基于所述充电定位坐标移动至匹配位置时，将所述收卷模块调节至所述状态一； 张紧检测模块，用于检测所述线缆上在初始状态下的张力大小并定义为初始张力，并在所述收卷模块处于所述状态一且检测到所述张力大小从所述初始张力变化至0时的对应时间定义为标准时间点，所述初始状态表征为充电头未插入充电口前的状态，所述初始张力表征为充电头自身重量在线缆上施加的拉力； 将所述标准时间点延长第一预设时间以得到目标时间点，在所述目标时间点到达时对应于第一张力状态变化； 张紧检测模块还用于检测所述线缆上的张力大小，并基于所述线缆的第一张力状态变化使所述收卷模块进入所述状态三；在所述状态三下，生成摆动增幅检测任务并设定检测时长，在所述检测时长内检测所述线缆的第二张力状态变化； 张紧调整模块，基于所述第二张力状态变化生成状态调整目标并计算暴露长度调整量，并根据所述状态调整目标控制所述收卷模块的状态，并基于所述暴露长度调整量控制所述收卷模块的收卷圈数； 具体的，所述张紧调整模块生成数值不同的张力临界值和张力极端值，获取最大张力值，并判断所述最大张力值与所述张力临界值及所述张力极端值之间的大小关系以生成相应的调整指令； 若所述最大张力值为0，则所述第二张力状态变化为过度验证变化，在所述过度验证变化中，所述张紧调整模块生成第四调整指令，在所述第四调整指令中，所述状态调整目标为所述状态二； 在所述过度验证变化中，检测收卷过程中的所述张力大小，若检测到所述张力大小且不大于所述张力临界值，则将所述状态二变更为所述状态三； 充电结束模块，用于等待充电结束信号，并根据所述充电结束信号将所述收卷模块调节为所述状态二； 还包括张力图绘制模块和周期性分析模块，其中， 所述张力图绘制模块用于从所述张紧检测模块中获取检测的所述张力大小，并绘制相应的张力分布图； 所述周期性分析模块用于获取所述张力分布图并判断是否存在周期倾向，并在存在所述周期倾向时获取单一周期中两侧的周期端点所对应的第一张力值和第二张力值； 所述周期性分析模块计算所述第一张力值和所述第二张力值的差值，并在所述差值的绝对值大于预设值时生成位置调节任务，并基于所述位置调节任务调整所述机械臂模块的转动角度直至检测到所述差值的绝对值小于预设值。

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