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龙图腾网获悉湖南工商大学申请的专利一种基于跨模态和深度修补的点云补全方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119850886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510336974.5，技术领域涉及：G06T19/20；该发明授权一种基于跨模态和深度修补的点云补全方法及相关设备是由李晓翠;陈伟立;张新玉;易国栋;李闯;李小龙设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于跨模态和深度修补的点云补全方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请涉及点云补全技术领域，提供了一种基于跨模态和深度修补的点云补全方法及相关设备。该方法包括：获取目标点云数据和目标点云数据对应的辅助数据；利用编码器对目标点云数据和辅助数据进行编码，得到点云编码特征；利用解码器对点云编码特征进行解码，得到多个密度尺度下的点云坐标特征，并根据辅助数据对每个点云坐标特征进行深度修补，得到每个密度尺度下的补全点云；根据所有补全点云构建综合损失函数，并利用综合损失函数对编码器和解码器进行优化，得到优化后的编码器和优化后的解码器；利用优化后的编码器和优化后的解码器对待补全点云数据进行补全，得到最终补全点云。本申请的方法能够提高点云修补的准确性。

本发明授权一种基于跨模态和深度修补的点云补全方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于跨模态和深度修补的点云补全方法，其特征在于，包括： 获取目标点云数据和所述目标点云数据对应的辅助数据； 利用编码器对所述目标点云数据和所述辅助数据进行编码，得到点云编码特征；所述点云编码特征用于描述所述目标点云数据的局部结构信息和全局骨架信息； 利用解码器对所述点云编码特征进行解码，得到多个密度尺度下的点云坐标特征，并根据所述辅助数据对每个所述点云坐标特征进行深度修补，得到每个密度尺度下的补全点云；所述点云坐标特征用于描述对应密度尺度下多个数据点的坐标； 根据所有补全点云构建综合损失函数，并利用所述综合损失函数对所述编码器和所述解码器进行优化，得到优化后的编码器和优化后的解码器；所述综合损失函数用于描述所有补全点云的准确程度； 利用优化后的编码器和优化后的解码器对待补全点云数据进行补全，得到最终补全点云； 其中，所述编码器包括多层特征提取模型和多层特征融合模型； 所述多层特征提取模型的第一输入端的输入数据为所述辅助数据，所述多层特征提取模型的第二输入端的输入数据为所述目标点云数据，所述多层特征提取模型的输出端与所述多层特征融合模型的第一输入端相连接； 所述多层特征融合模型的第二输入端的输入数据为所述目标点云数据，所述多层特征融合模型的输出端的输出数据为所述点云编码特征； 所述解码器包括多层特征解码模型、配准模型、深度补全模型； 所述多层特征解码模型的输出端和所述配准模型的输出端均与所述深度补全模型的输入端相连接，所述多层特征解码模型的输入端的输入数据为点云编码特征，所述多层特征解码模型的输出端的输出数据为多个密度尺寸下的点云坐标特征，所述配准模型的输入端的输入数据为所述辅助数据，所述深度补全模型的输出端的输出数据为多个密度尺度下的补全点云。

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