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龙图腾网获悉矿冶科技集团有限公司申请的专利一种井下巷道激光点云去噪方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119831891B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510315475.8，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种井下巷道激光点云去噪方法、装置、设备及存储介质是由余乐文;庞帆;杨小聪;陈凯;张达;冀虎设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种井下巷道激光点云去噪方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及激光点云数据处理技术领域，公开了一种井下巷道激光点云去噪方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：利用基于移动式三维激光扫描技术获取巷道的激光点云数据和定位轨迹数据；根据定位轨迹数据将激光点云数据沿巷道走向方向进行切分，形成多段剖面激光点云数据；根据定位轨迹数据将各段剖面激光点云数据在二维平面上进行切分，形成多个局部目标点云范围；遍历各个局部目标点云范围内的所有激光点，计算各激光点与定位轨迹数据之间的欧式距离，根据欧式距离剔除噪声点。本申请能够高效地处理大量激光点云数据，极大减少了内业数据处理时间，提高了数据的准确性和可靠性，为后续巷道结构识别、三维建模、方量计算等应用提供了有力支持。

本发明授权一种井下巷道激光点云去噪方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种井下巷道激光点云去噪方法，其特征在于，所述方法包括： 利用基于移动式三维激光扫描技术获取巷道的激光点云数据和定位轨迹数据； 根据所述定位轨迹数据将所述激光点云数据沿巷道走向方向进行切分，形成多段剖面激光点云数据； 根据所述定位轨迹数据将各段所述剖面激光点云数据在二维平面上进行切分，形成多个局部目标点云范围； 遍历各个所述局部目标点云范围内的所有激光点，计算各所述激光点与所述定位轨迹数据之间的欧式距离，根据所述欧式距离剔除噪声点； 其中，所述激光点云数据为离散的激光点，所述定位轨迹数据为有时序的定位轨迹点，所述定位轨迹点沿所述巷道的走向分布； 其中，所述根据所述定位轨迹数据将所述激光点云数据沿巷道走向方向进行切分，形成多段剖面激光点云数据，包括： 从所述定位轨迹点的起始或结束一侧开始，沿着所述巷道的走向方向依次截取预设数量个所述定位轨迹点范围内的全部激光点云数据，形成多段剖面激光点云数据； 其中，所述根据所述定位轨迹数据将各段所述剖面激光点云数据在二维平面上进行切分，形成多个局部目标点云范围，包括： 在每段剖面激光点云数据中，根据所述定位轨迹数据将各段所述剖面激光点云数据按照二维平面进行投影； 以所述定位轨迹数据为端点，将投影后的各段所述剖面激光点云数据在二维平面上进行等角度切分，形成多个所述局部目标点云范围； 其中，所述遍历各个所述局部目标点云范围内的所有激光点，计算各所述激光点与所述定位轨迹数据之间的欧式距离，根据所述欧式距离剔除噪声点，包括： 计算各个所述局部目标点云范围内的各激光点与所述定位轨迹数据的欧氏距离，并计算所有激光点的欧氏距离的平均值和标准差； 计算各所述激光点的欧氏距离与所述平均值之间的差值的绝对值，将所述绝对值大于所述标准差的预设倍数的激光点确定为所述噪声点，并将所述噪声点剔除。

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