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龙图腾网获悉卧安科技(深圳)有限公司申请的专利具身机器人的避障方法、具身机器人、计算机设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510310795.4，技术领域涉及：G05D1/622；该发明授权具身机器人的避障方法、具身机器人、计算机设备和介质是由李建刚;潘阳;李志晨设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本具身机器人的避障方法、具身机器人、计算机设备和介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种具身机器人的避障方法、具身机器人、计算机设备和介质。包括：在具身机器人存在路径规划需求的情况下，针对目标区域中的任一候选位置点，根据具身机器人历史工作过程中在候选位置点遇到目标障碍物的次数，确定候选位置点对应的障碍物关联数据；目标区域为具身机器人的非首次工作区域；障碍物关联数据用于表征相应候选位置点存在目标障碍物的概率；在目标区域对应的预构建地图中，在候选位置点下不存在障碍物；根据候选位置点对应的障碍物关联数据，确定候选位置点对应的目标障碍物标识；根据目标区域中各候选位置点对应的目标障碍物标识，控制具身机器人进行目标障碍物的避障。采用本方法能够提高具身机器人的避障效果。

本发明授权具身机器人的避障方法、具身机器人、计算机设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种具身机器人的避障方法，其特征在于，所述方法包括： 在具身机器人存在路径规划需求的情况下，针对目标区域中的任一候选位置点，根据所述具身机器人历史工作过程中在所述候选位置点遇到目标障碍物的次数，确定所述候选位置点对应的障碍物关联数据；所述目标区域为所述具身机器人的非首次工作区域；所述障碍物关联数据用于表征相应候选位置点存在目标障碍物的概率；在所述目标区域对应的预构建地图中，在所述候选位置点下不存在障碍物； 在所述候选位置点对应的障碍物关联数据不大于所述候选位置点对应的样本数据的情况下，确定所述候选位置点对应的目标障碍物标识为第一标识；所述第一标识表征所述候选位置点不存在目标障碍物；所述样本数据的取值处于预设区间内；所述预设区间为[0，1]；所述样本数据是从所述预设区间的均匀分布中随机采样得到的； 在所述候选位置点对应的障碍物关联数据大于所述候选位置点对应的样本数据的情况下，确定所述候选位置点对应的目标障碍物标识为第二标识；所述第二标识表征所述候选位置点存在目标障碍物； 根据所述目标区域中各候选位置点对应的目标障碍物标识，控制所述具身机器人进行目标障碍物的避障； 其中，任一候选位置点对应的障碍物关联数据基于以下方式确定：将所述具身机器人历史工作过程中在所述候选位置点遇到目标障碍物的次数，作为第一参考数据；将所述具身机器人历史工作过程中在所述候选位置点遇到目标障碍物的次数与1的和值，作为第二参考数据；将所述第一参考数据与所述第二参考数据的比值，作为所述候选位置点对应的障碍物关联数据。

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