中南大学刘永春获国家专利权
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龙图腾网获悉中南大学申请的专利自动铲装控制方法、训练方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119830019B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510307103.0，技术领域涉及：G06F18/214；该发明授权自动铲装控制方法、训练方法、装置、设备及介质是由刘永春;王李管;彭平安;王佳恒;吴家希;雷明宇设计研发完成，并于2025-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本自动铲装控制方法、训练方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提出一种自动铲装控制方法、训练方法、装置、设备及介质，利用铲运机状态数据、控制指令及奖励值构成的采集数据，对智能体进行训练，以得到实现自动铲装的智能体，特别的，状态数据选用油缸伸缩量、转向铰接角、铲运机坐标位置、前车体沿的加速度及角速度，控制指令选用油缸伸缩速度、转向铰链角速度及车轮角速度，在仿真实验和实际应用中发现：训练所得智能体，所输出的控制指令能控制铲运机，有效地对铲装过程中动态变化的待铲矿石堆进行高质量高效地铲装。
本发明授权自动铲装控制方法、训练方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种自动铲装智能体的训练方法，其特征在于，所述智能体作用于铲运机，所述方法包括： 初始化所述智能体；以及 利用采集数据，对所述智能体进行训练， 所述采集数据包括：所述铲运机的状态数据、所述智能体对所述铲运机的控制指令以及奖励值，其中， 所述状态数据包括：油缸伸缩量、转向铰接角、铲运机坐标位置、前车体沿的加速度及角速度， 所述控制指令包括：油缸伸缩速度、转向铰链角速度及车轮角速度， 所述智能体中的奖励函数r被定义为：其中，为铲斗在铲运机向矿石堆前进方向的坐标；a为控制指令所对应的当前动作控制量组成的行向量；F为铲斗内的矿石量；为转斗油缸的伸长量；k，f均为系数；f1为铲斗装满时的矿石量，f1为一个小于f2且大于0的小数。
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