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龙图腾网获悉杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利目标检测方法、三维目标检测模型训练方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810820B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510293256.4，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权目标检测方法、三维目标检测模型训练方法及装置是由张彬彬设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标检测方法、三维目标检测模型训练方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种目标检测方法、三维目标检测模型训练方法及装置，涉及机器视觉技术领域。目标检测方法包括：获取待检测空间区域的待检测点云和待检测图像；提取待检测初始点云特征，获取待检测初始图像特征；基于每一参考三维点当前的坐标和参考特征，获取该参考三维点当前的待检测融合点云特征；基于待检测初始图像特征，获取该参考三维点当前的待检测中间图像特征；基于当前的待检测融合点云特征和待检测中间图像特征更新该参考三维点当前的坐标和参考特征；返回执行提取待检测初始点云特征的步骤，直至解码预设次数；基于各参考三维点当前的坐标得到待检测空间区域中物体的位置。可以提高得到的目标检测结果的准确性。

本发明授权目标检测方法、三维目标检测模型训练方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待检测空间区域的点云和图像，分别作为待检测点云和待检测图像； 按照鸟瞰图BEV网格对所述待检测点云进行划分，并提取得到的每一BEV网格的待检测初始点云特征，以及对所述待检测图像进行特征提取，得到待检测初始图像特征； 针对每一参考三维点，将该参考三维点当前的参考特征，输入至预先训练的三维目标检测模型中的可变形注意力网络，得到预设采样数目个位置偏移量，以及每一位置偏移量对应的权重；针对每一位置偏移量，利用该位置偏移量对该参考三维点当前的坐标进行偏移，并确定偏移后的坐标所属的BEV网格，作为该位置偏移量对应的BEV网格；按照各位置偏移量对应的权重对各位置偏移量对应的BEV网格的待检测初始点云特征进行融合，得到该参考三维点当前的待检测融合点云特征； 获取该参考三维点在所述待检测初始图像特征中对应的部分，得到该参考三维点当前的待检测中间图像特征； 对各参考三维点的当前的待检测融合点云特征和待检测中间图像特征进行拼接，得到当前的待检测拼接特征； 对当前的待检测拼接特征进行解码，得到当前的解码结果，并计算该参考三维点当前的坐标和当前的坐标调整量的和值，得到该参考三维点当前的坐标；计算该参考三维点当前的参考特征和当前的参考特征调整量的和值，得到该参考三维点当前的参考特征；返回执行所述针对每一参考三维点，基于该参考三维点当前的坐标和参考特征，对该参考三维点的邻域范围内的BEV网格进行采样，并对采样得到的BEV网格的待检测初始点云特征进行融合，得到该参考三维点当前的待检测融合点云特征的步骤，直至解码次数达到预设次数；其中，当前的解码结果包括：该参考三维点当前的坐标调整量，以及该参考三维点当前的参考特征调整量； 基于各参考三维点当前的坐标，得到所述待检测空间区域中物体的位置。

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