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龙图腾网获悉深圳市大寰机器人科技有限公司申请的专利基于线性执行器的产品按压检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119739213B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510248425.2，技术领域涉及：G05D15/01；该发明授权基于线性执行器的产品按压检测方法及系统是由李志伟;黄俊强;王科;张新生设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于线性执行器的产品按压检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及按压测试技术领域，具体而言，涉及一种基于线性执行器的产品按压检测方法及系统，本发明实施例的产品按压检测方法的闭环力控过程分为多段，以位置速度力矩模式切换的软着陆控制，可以针对不同的运动行程设置不同的运行模式和运行参数，当检测到有效的力矩反馈时，可以快速切入闭环力控模式，减小力矩超调现象的同时降低整个加工过程的节拍时间，提高精度及加工效率；以及闭环力控模式采用多阶梯力矩控制逻辑，可以针对不同的行业需求设置阶梯力变化量，且参数可以通过上位机调试软件设置或者主站控制器实时设置，能更加灵活方便的满足各种定制需求。

本发明授权基于线性执行器的产品按压检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于线性执行器的产品按压检测方法，其特征在于，所述方法包括： 在所述线性执行器的输出轴按压的第一阶段，采用位置控制模式控制所述输出轴加速运动至一预设位置； 在所述输出轴按压的第二阶段，采用速度控制模式控制所述输出轴减速运动至检测到所述输出轴末端在刚接触目标对象时所受到的反作用力； 在所述输出轴按压的第三阶段，采用力矩控制模式控制所述输出轴减速运动至所述输出轴末端在按压所述目标对象时所受到的反作用力达到一预设力矩；所述预设力矩大于0； 在所述输出轴按压的第四阶段，采用阶梯力矩控制模式控制所述输出轴运动，并使得所述输出轴末端在按压所述目标对象时所受到的反作用力的力矩呈阶梯式的增加，且每次增加的力矩均不大于前一次所增加的力矩，直至达到目标力矩； 在所述线性执行器的输出轴按压的第一阶段，所述采用位置控制模式控制输出轴加速运动至预设位置，包括： 采用位置控制模式控制输出轴以a1加速； 若速度先达到预设速度V1，则匀速运动至预设位置，然后执行所述第二阶段的控制过程；若在加速过程中先达到所述预设位置，则直接执行所述第二阶段的控制过程； 若在第一阶段检测到所述输出轴末端在刚接触目标对象时所受到的反作用力，则跳过所述第二阶段的控制过程，直接执行所述第三阶段的控制过程。

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