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龙图腾网获悉广州小鹏汽车科技有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705111B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510240723.7，技术领域涉及：B60L15/32；该发明授权车辆控制方法、装置、车辆及存储介质是由江彪;晏海军;赖日飞设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，属于车辆控制技术领域，该方法包括：在所述车辆处于原地转向控制模式的情况下，针对每个所述驱动轮，基于所述车辆的实际运行参数、目标旋转速度以及在目标方向上的预设位移速度，得到每个所述驱动轮的轮速控制扭矩；所述实际运行参数包括所述车辆的实际旋转速度，以及，所述车辆在所述目标方向上的实际位移速度；按照每个所述驱动轮的轮速控制扭矩控制对应的驱动轮旋转，以使得所述车辆的质心的位移量小于或等于预设位移量，所述预设位移量是基于所述预设位移速度得到的。这样，能够使得该车辆在原地转向的过程中，尽可能保持较小的转向半径，进而达到提高车辆原地转向的性能的效果。

本发明授权车辆控制方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆至少包括：多个分别被独立驱动的驱动轮；所述方法包括： 在所述车辆处于原地转向控制模式的情况下，针对每个所述驱动轮，基于所述车辆的实际运行参数、目标旋转速度以及在目标方向上的预设位移速度，得到每个所述驱动轮的轮速控制扭矩；所述实际运行参数包括所述车辆的实际旋转速度，以及，所述车辆在所述目标方向上的实际位移速度； 按照每个所述驱动轮的轮速控制扭矩控制对应的驱动轮旋转，以使得所述车辆的质心的位移量小于或等于预设位移量，所述预设位移量是基于所述预设位移速度得到的； 所述针对每个所述驱动轮，基于所述车辆的实际运行参数、目标旋转速度以及在目标方向上的预设位移速度，得到每个所述驱动轮的轮速控制扭矩，包括： 针对每个所述驱动轮，基于所述车辆的实际运行参数、目标旋转速度和在目标方向上的预设位移速度，确定每个所述驱动轮的目标轮速，所述车辆的实际旋转速度包括所述车辆的实际横摆角速度，每个所述驱动轮的目标轮速是基于所述车辆的实际横摆角速度、所述车辆的目标旋转速度、所述车辆的实际位移速度和所述车辆的预设位移速度进行闭环控制得到的，且每个所述驱动轮的目标轮速用于消除所述实际位移速度和所述预设位移速度之间的偏差； 基于每个所述驱动轮的目标轮速和每个所述驱动轮的实际轮速，得到每个所述驱动轮的轮速控制扭矩。

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