买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉天津大学申请的专利基于自动驾驶多传感器融合的对抗样本生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119723251B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510213997.7，技术领域涉及：G06V10/774；该发明授权基于自动驾驶多传感器融合的对抗样本生成方法是由韩亚洪;张博渊;李嘉旭设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自动驾驶多传感器融合的对抗样本生成方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于自动驾驶多传感器融合的对抗样本生成方法，可以应用于对抗网络技术领域。上述方法包括：针对多个视角中的每个视角，分别对三维对象模型进行感知得到感知数据，感知数据包括视觉感知数据和雷达感知数据；基于视觉感知数据和通过对视觉感知数据进行扰动得到的扰动视觉感知数据获得视觉损失数据，并基于雷达感知数据和通过对雷达感知数据进行扰动得到的扰动雷达感知数据获得雷达损失数据；基于由多个视角的扰动感知数据生成的候选对抗样本、视觉感知数据分别计算对齐损失和平滑损失，得到对齐损失数据和平滑损失数据；基于视觉损失数据、雷达损失数据、对齐损失数据和平滑损失数据调整候选对抗样本以生成目标对抗样本。

本发明授权基于自动驾驶多传感器融合的对抗样本生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自动驾驶多传感器融合的对抗样本生成方法，其特征在于，所述方法包括： 针对多个视角中的每个视角，分别对三维对象模型进行感知得到感知数据，所述三维对象模型用于模拟自动驾驶过程中遇到的障碍物，所述感知数据包括视觉感知数据和雷达感知数据； 基于所述视觉感知数据和通过对所述视觉感知数据进行扰动得到的扰动视觉感知数据获得视觉损失数据，并基于所述雷达感知数据和通过对所述雷达感知数据进行扰动得到的扰动雷达感知数据获得雷达损失数据； 基于由所述多个视角的扰动感知数据生成的候选对抗样本、所述视觉感知数据，分别计算对齐损失和平滑损失，得到对齐损失数据和平滑损失数据； 基于所述视觉损失数据、所述雷达损失数据、所述对齐损失数据和所述平滑损失数据调整所述候选对抗样本以生成目标对抗样本，所述目标对抗样本用于模拟增加扰动后的障碍物； 所述视觉损失数据是通过如下公式计算得到的： 其中，表示视觉损失数据，N表示视角总数，表示扰动视觉感知数据在第i个视角的颜色值，表示视觉感知数据在第i个视角的颜色值； 所述雷达损失数据是通过如下公式计算得到的： 其中，表示雷达损失数据，表示交叉熵损失函数，表示扰动雷达感知数据的点云预测掩膜，表示雷达感知数据的点云真实掩膜。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津大学，其通讯地址为：300072 天津市南开区卫津路92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。