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龙图腾网获悉沈阳辉亚工业智能装备有限公司申请的专利一种基于避让策略的机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119642832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510185448.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于避让策略的机器人路径规划方法及系统是由何光;马壮设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于避让策略的机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种基于避让策略的机器人路径规划方法及系统，其中一种基于避让策略的机器人路径规划方法包括以下步骤：调度系统生成机器人的运动路线；调度系统计算当前机器人占用的路段长度之和是否小于planDist，若小于则判断是否满足条件，满足则给予机器人通行权限；当机器人获得通行权限后，占用下一路段和下一路段的终点，并向下一路段的终点行进，当机器人在路段上行驶过一段指定距离时，把该路段的起点释放；当机器人行驶到路段的终点时，把该路段释放；每一辆机器人重复上述步骤，直到所有机器人到达任务的终点。本发明通过减少死锁发生的可能性、快速解除死锁以及速度调整策略，从而提高整体的运单效率。

本发明授权一种基于避让策略的机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于避让策略的机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤100，调度系统根据机器人当前所处站点和任务目标站点生成运动路线； 步骤200，调度系统根据生成的运动路线计算当前机器人已占用的路段长度之和是否小于planDist，若小于则判断是否满足步骤201-204，根据是否满足步骤201-204给予机器人对应的通行权限； 步骤201-204具体如下： 步骤201，进行死锁检测，判断当前的机器人行驶到下一路段终点的过程中是否会和其他机器人发生死锁；若不发生则判断步骤202；若发生且能解除则生成当前站点等待的指令；若发生且不能解除则采用避让策略； 步骤202，调度系统判断下一路段和下一路段的终点是否被其他机器人占用；若下一路段或者下一路段的终点被其他机器人占用，调度系统指示机器人在当前站点等待；若该机器人已占用下一路段和下一路段的终点，则调度系统指示机器人向下一路段的终点行进；若下一路段和下一路段的终点均未被占用，则判断步骤203； 步骤203，调度系统根据机器人的长度、宽度和行驶的方向角度，采用碰撞检测方法判断所述机器人在行驶到下一路段终点的过程中是否会和其他机器人发生碰撞；若会碰撞，调度系统对机器人采用速度调整策略；若不会碰撞，则判断步骤204； 步骤204，判断下一路段和下一路段的终点是否在互斥区；若互斥区内有其他机器人，调度系统指示机器人在当前站点等待；若互斥区内没有其他机器人，则机器人获得通行权限； 步骤300，当机器人获得通行权限后，机器人占用下一路段和下一路段的终点，调度系统指示机器人向下一路段的终点行进，当机器人在路段上行驶过一段指定距离时，把该路段的起点释放，这个指定距离设置为机器人的最大长度加上安全边际和定位误差；当机器人行驶到路段的终点时，把该路段释放； 步骤400，每一辆机器人重复步骤100-300，直到所有机器人到达任务的终点为止； 速度调整策略如下： 步骤1，获取当前时间步的当前机器人以及场景中其他机器人的状态信息； 步骤2，为当前时间步的获取的多个机器人的状态信息构建有向图G（V,E），每个机器人为一个节点，边代表每个机器人的影响关系，节点特征为机器人的状态信息特征； 步骤3，构建速度调整模型； 步骤4，模型输出当前机器人速度的调整量； 速度调整模型的损失函数为： ； ； ； ； ：安全性损失项； ：平滑性损失项； ：效率损失项； ：安全距离阈值； ：第i个机器人和第j个机器人之间的欧氏距离； ：第i个机器人调整后的新加速度； ：第i个机器人调整后的新速度； ：期望速度； 、、：第一、二、三权重系数； ：总奖励函数。

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