北京理工大学王钢获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种语言驱动的物体抓取姿态预测方法、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119625072B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510162677.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种语言驱动的物体抓取姿态预测方法、终端及存储介质是由王钢;梅云鹏;曹宏杰;王树泽;刘文婕;李依霏;孙健;邓方;彭志红;陈杰设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种语言驱动的物体抓取姿态预测方法、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种语言驱动的物体抓取姿态预测方法、终端及存储介质，涉及人工智能与计算机视觉技术领域。本发明提供的语言驱动的物体抓取姿态预测模型是一种引入了语言交互能力的模型，可以结合用户输入的语言提示词进行交互式预测，使得操作者可以通过语言提示词指定抓取对象，并由模型预测出更准确的抓取姿态。本发明拓展了物体抓取姿态预测模型的可交互性和模型灵活性，对非结构化任务场景具有较强泛化性。
本发明授权一种语言驱动的物体抓取姿态预测方法、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种语言驱动的物体抓取姿态预测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取场景图像和语言提示词； 将所述场景图像和所述语言提示词输入语言驱动的物体抓取姿态预测模型，得到抓取姿态； 其中，所述语言驱动的物体抓取姿态预测模型包括： 图像编码器，用于根据所述场景图像，输出图像嵌入； 目标检测和分割器，用于根据所述场景图像和所述语言提示词，输出待抓取目标的包围框提示和点提示； 提示编码器，包括：点提示编码器和包围框提示编码器；所述点提示编码器和所述包围框提示编码器包括若干卷积层、归一化层以及激活函数层；所述提示编码器，用于将所述待抓取目标的包围框提示输入所述包围框提示编码器，得到第一提示嵌入；将所述点提示输入所述点提示编码器，得到第二提示嵌入；将所述第一提示嵌入和所述第二提示嵌入的拼接数据作为提示嵌入； 掩膜解码器，用于根据所述图像嵌入和所述提示嵌入，输出预测的抓取位置掩膜、抓取宽度掩膜以及抓取角度掩膜； 抓取姿态提取模块，用于根据所述抓取位置掩膜、所述抓取宽度掩膜以及所述抓取角度掩膜，输出抓取姿态。
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